这段时间发现电机里面会存在五次谐波，然后学了学谐波抑制的方法。一般比较常用的是多同步旋转坐标系和PIR调节器。今天先讲一下多同步旋转坐标系。
首先呢，产生五七次谐波的原因也比较多——逆变器死区效应、逆变器过调制以及永磁同步电机磁链的五七次谐波磁链。
我这里以逆变器死区效应为例子来做个仿真。
仿真参数如下：
Tpwm = 1e-4;%开关周期
Tspeed = 5e-4;%转速采样周期，在实际DSP系统中，Tspeed会小于Tpwm
Pn = 4;%电机极对数
Ls = 8.5e-3;%定子电感，采用隐极的，Ld=Lq=Ls
Rs = 3;%定子电阻
flux = 0.1688;%永磁体磁链
Vdc = 311;%直流母线电压
iqmax = 30;%额定电流
先看看死区时间为0的仿真波形：
从左到右依次为：定子三相电流、转矩、转速。给定参考转速为1200r/min，0.2s突加负载，0.35s突减转速。此时的电流THD只有2.46%。
再看看死区时间为7.5us（实验中肯定不可能这么大的，我这里只是为了让谐波看的更明显一些）的仿真波形：
从左到右依次为：定子三相电流、转矩、转速。给定参考转速为1200r/min，0.2s突加负载，0.35s突减转速。此时的电流THD已经增大到了6.95%，而且可以看的五七次谐波明显增加了。
再对比一下有无死区的d-q电流波形。可以看的，有死区时，d-q电流出现了明显的交流脉动。
对q轴电流进行FFT分析，可以看到，这个脉动主要就是6次谐波造成的。因为五七次相电流谐波在基波同步旋转坐标系下都变成了六次谐波。
接下来我们采用同步旋转坐标系＋低通滤波器的策略提取五七次谐波电流
ABC到五次同步旋转坐标系下的变换公式（等幅值变换把系数改为2/3即可，wt就是基波电角度theta）
五次同步旋转变换模块如下：
低通滤波器需要离散化，这个百度一下就知道了，把公式搬过来就好了。
问题1：这个低通滤波器截止频率应该怎么设置？
我这里取低通滤波器截止频率10Hz，这里实际上取50Hz也可以。这个取决于你的电机转速。以我这台电机为例子，1200r/min，4对极，所以基波频率是80Hz。基波电流在五次同步旋转坐标系表现为6次谐波，因此对应的频率是480Hz。所以你选择50Hz的截止频率也没多大问题。
我这个10Hz感觉设置的有点低了。设置太低的话，会导致低通滤波器提取直流分量的速度也降低，影响动态性能。所以待会我后面再做个对比。
问题2：这个低通滤波器不管设置带宽为多少，好像都会有交流量在里面？
确实是这样的，从伯德图来看的话，低通滤波器是高频段增益为负数，在带宽附近的增益并不是负无穷大；也就是说，靠近带宽的高频分量，幅值会被抑制一部分，并不是被完全消除。
参考文献如下。文章中说，因为只经过低通滤波器的做法相当于一个开环检测谐波电流。在更高精度的场合就需要闭环检测谐波电流的方法。
问题3：开环检测谐波中的交流量是否会对同步旋转坐标系下的抑制效果有影响？
影响当然是有的，但是谐波一开始先经过了一个低通滤波器，被抑制了一部分。然后呢，低通滤波的电流又进入五七次同步旋转坐标系下的PI调节器，而PI调节器也相当于一个低通滤波器，进而使得高频分量进一步降低。最后呢，电压作用在电机上，电机是一个惯性环节，也是一个低通滤波器，所以高频分量进一步降低。因此这些高频干扰影响不是很大。
但是在高要求的应用场合，比如上面这篇文章的应用场合（电机达到10000r/min以上），就很难达到比较好的效果。
提取出来的五次同步旋转坐标系下的dq电流如下图所示：
可以看到，这个dq电流还存在明显的正弦量。我们来做个FFT分析看看。
我们可以看到六次谐波分量的数值较大，为0.1A左右。为什么设置的低通滤波器，还会有谐波进来？虽然设置了低通滤波器，但是高频分量并不是完全能够被衰减的。这个时候的基波电流幅值为5A，但是经过低通滤波之后，这个基波电流幅值已经衰减为0.1A了，所以这个低通滤波器的作用当然还是存在的。
七次谐波在五次同步旋转坐标系下是12次谐波，可以看到，这个分量已经被滤除得只剩下一点了。
至于为什么七次谐波在五次同步旋转坐标系下是12次谐波，这个问题下次有空了再画个图解释一下。
同理，做个七次同步旋转坐标系。
ABC到七次同步旋转坐标系下的变换公式（等幅值变换把系数改为2/3即可，wt就是基波电角度theta）
这里注意正负号，七次同步和五次同步旋转坐标系的方向是不一样的。所以会有差别。
五次谐波在七次同步旋转坐标系下也是12次谐波，可以看到，这个分量已经被滤除得只剩下一点了。基波分量看幅值的话，其实也不大，已经被滤除了很多。
现在五次七次谐波电流已经被提取出来了，那么加四个PI调节器就可以闭环了。
问题4：五七次谐波的相位怎么确定？
因为d-q轴是一对相差90度的坐标系，我们是采用d-q闭环。你得到d-q两个坐标上的大小和方向，就可以合成出一个相位与幅值都确定的矢量。这时候就可以确定相位了。
注意，得到参考电压之后，还要换算到基波同步旋转坐标系上面。
我们先看看五次谐波闭环的效果（此时七次不闭环）吧。五次谐波的带宽我改成20Hz，10Hz的动态性能实在是太慢了啊！
下面看看仿真波形，本来我还设置0.3s突减200转速的。现在在调试阶段，所以让电机恒定1200r/min转速吧。
从波形可以看到，转矩脉动是在减小的，所以说明这个五次谐波闭环的PI动态性能有点慢。接下来看看相电流波形吧。
上面两个图，我取了不同时间段的FFT分析。可以看到，刚进入稳态的时候，电流THD还是比较大的，五次谐波占比为8.47%；在进入稳态一段时间之后，五次谐波占比降低至5.66%。
接下来我把低通滤波器的带宽改成50Hz，看看效果。
可以看到，低通滤波器带宽改成50Hz之后，刚进入稳态时的五次谐波只有2.99%了，在进入稳态一段时间之后，五次谐波电流已经降低到0.93%了。
接下来把低通滤波器带宽改成100Hz吧。
可以看到，这时候启动时刻，电机会有一点不稳定。但是五次谐波抑制效果特别好了。刚进入稳态时的五次谐波电流只有1.10%；进入稳态一段时间之后的五次谐波电流已经降低到0.16%，相当于被完全抑制了。
那我们还是取低通滤波器的带宽为75Hz吧，然后把七次谐波也闭环看看。
电机直接崩了。那把五次谐波闭环断开，看看七次谐波闭环能否单独运行。
发现，七次谐波单独闭环也不行。
找了找原因，发现基波同步旋转坐标系的d-q电流环的带宽不能太高，否则会影响五七次同步旋转坐标系下的效果。
下面是基波d-q电流环的带宽125Hz，五七次同时闭环的波形图，可以看到，刚进入稳态时的脉动非常非常的大。
下面是基波d-q电流环的带宽100Hz，五七次同时闭环的波形图，可以看到，刚进入稳态时的脉动已经减小了很多很多。
最后选取五七次谐波坐标系下的低通滤波器及PI调节器带宽为75Hz；基波坐标系下的d-qPI调节器带宽为100Hz。
我们可以看到，在动态过程中，电流脉动和转矩脉动还是比较大的。这是多同步旋转坐标系的必然缺陷。这里可以参考华科的一篇硕士论文——《直流偏置型游标磁阻电机谐波电流抑制技术研究》，我截取了论文里的波形。
问题5：为什么这个仿真中，空载的时候转速波动这么大？
因为空载的时候，PWM的占空比都非常小。而我设置的死区时间是7.5us，如果SVPWM计算的桥臂开通时间小于死区时间，那这个桥臂上实际上就没有电压输出了，所以这时候电机转速会下降。转速下降之后，PI调节器开始作用，输出电压增大，大到SVPWM计算的桥臂开通时间大于死区时间，这时候才会在桥臂上出现电压。所以转速上升。然后重复这个过程，反复振荡。
下面进行FFT分析：
我们这里再把仿真时间拉长一点，看看经过一段时间的电流THD。这时候可以看到THD只有2.63%了，五七次谐波都非常小了。
总结
可以看到，多同步旋转坐标系的谐波抑制效果还是很好的，主要的问题——动态性能差。主要表现在，启动时的电流过冲；进入稳态的时间比较长。
此外，还可以发现：上述仿真中，五次谐波单独闭环的话，进入稳态的时间就比较快；但是五七次同时闭环的时候，想当达到比较好的效果，就需要更长的时间。这是因为五七次回路还会相互有一定的影响。
下次再讲讲基于PIR的谐波抑制吧。同样可以参照华科的那篇硕士论文，讲得很详细了。
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