在之前的文章中就已经做过PI、DPCC（无差拍预测电流控制）、基于ESO（扩张状态观测器）的DPCC，以及基于ESO的MFPC（无模型预测控制），但是当时还没有进行一个详细的对比。
永磁同步电机的高性能控制（1）PMSM传统矢量控制（附仿真框图以及仿真波形，转速环采用anti-windup结构）_pmsm惯量控制-CSDN博客
永磁同步电机的高性能控制（2）电流谐波最优的模型预测控制——PMSM的无差拍预测电流控制（DPCC）——附带仿真框图、仿真结果以及与传统矢量控制控制的对比_永磁同步电机控制最新研究进展-CSDN博客
永磁同步电机的高性能控制（3）基于扩展状态观测（ESO）的PMSM无差拍预测电流控制的鲁棒性提升策略——内容详细、附带仿真对比分析_无差拍控制电机csdn-CSDN博客
1.各个控制策略的控制框图
上半学期有个课设，大概就是做一个PI以及DPCC的仿真，以及怎样提高DPCC的鲁棒性，然后就把这四个模型写进去了。老师说整理好之后可以随便投一篇论文了。但是本人也懒得整理改成英文，我这里就把仿真图片贴出来吧，让学习这方面的同学对这几种算法有个更直观的认识。仿真参数就不贴了，以免有人作祟，反正不同参数下，得到的结论是一样的。
2.仿真波形
这里来进行一个比较详细的仿真对比吧。主要就是对比动稳态性能以及鲁棒性。
2.1 无参数失配下的波形
为验证所搭建系统的动稳态性能，仿真工况如下：起始阶段给的转速为3000r/min，电机空载从0速启动；在0.2s时刻，突加额定负载；在0.6s时刻，给定转速降低至2000r/min。
在这个仿真里面，PI调节器的带宽是要略低于ESO的带宽的。因为这时候可以注意看，PI调节器的稳态转矩的脉动有点大了，说明PI调节器的比例增益有点大了，导致有些振荡。ESO的抗扰性能更好一些，带宽可以设置的更大一些。（为什么ESO的抗扰性能更好，等下学期有空了再说吧）
从上述波形也可以看到，除了PI，其他三个的动态性能都非常非常地快，在突加负载的瞬间，转矩就呈一条垂直线，迅速上升，保证了系统的抗负载变化的性能。
2.2 参数失配下的波形
实际中的电机电感参数、电阻参数、磁链参数，都是在离线状态下进行测量的。但由于实际运行时，电流增大会导致磁饱和效应使得电感参数降低；电机运行温度升高会电阻增大、永磁体轻微退磁（即磁链减小）。上述工况会使得电机控制器中的电感、磁链参数高于实际参数，电阻参数低于实际参数。由于电阻参数对电机影响较小，故本文仅设置控制器电感、磁链参数为实际电机电感、磁链参数的两倍进行调速策略的参数鲁棒性验证。仿真工况如下：电机初始转速为2500r/min，空载加速至3000r/min；0.1s突加额定负载；0.2s给定参考转速为2000r/min。
各调速策略在控制器电感失配 200%的仿真波形：
在电感参数失配200%的情况下：如图（a）所示，基于PI调节器的闭环调速系统几乎不受任何影响，这得益于PI调节器具有较强的鲁棒性。如图（b）所示，由于DPCC策略依赖精确的参数，故系统此时出现了极大的电流脉动；这是因为控制器电感偏大时，导致控制器计算出的PWM占空比偏大，进而使得电流会大于参考值，并在参考值上下大幅波动。如图（c）（d）所示，加入ESO后，系统的鲁棒性得到有效提升，此时的ESO-DPCC策略与ESO-MFPC策略具有相近的控制效果，但基于ESO-DPCC策略仍具有更快的动态性能响应（为什么ESO-DPCC策略略优于ESO-MFPC策略，等下学期有空了再说吧）。
各调速策略在控制器磁链失配200%的仿真波形：
在磁链参数失配200%的情况下：如图（a）所示，基于PI调节器的闭环调速系统的q轴电流超调量增大，这是由于磁链失配影响了q轴电流环的前馈补偿部分，使得q轴电流环输出电压偏大；但磁链偏大带来的扰动可以被PI调节器逐渐抑制。如图（b）所示，此时的DPCC系统动态性能基本不受影响，但稳态电流无法达到参考值，即电流存在较大的静差，这与文献[A gain design method for a linear extended state observers to improve robustness of deadbeat control[J]]得到的结论一致。如图（c）（d）所示，引入ESO之后，系统的静差被有效消除了，此时的ESO-DPCC策略相对于ESO-MFPC策略而言仍具有更快的动态性能响应。
3.电感失配和磁链失配对DPCC的影响
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