1.采样频率与PWM开关频率的关系
一般有以下两种采样模式。
如下图（a）所示，这种方式称之为单采单更模式，即在一个PWM周期内，采样一次，更新一次PWM占空比，在这种情况下，采样频率＝PWM开关频率（这也是最最最最常用的模式）。
如下图（b）所示，这种方式称之为双采双更模式，即在一个PWM周期内，采样两次，更新两次PWM占空比，在这种情况下，采样频率＝2*PWM开关频率。
2.为什么要有双采双更模式？
一般而言，PMSM+FOC算法，在DSP28377（控制频率200Mhz）中执行，程序执行包括：转子位置采样，转速计算，电流采样，参考电压计算以及PWM生成，大概需要25us作用。这个程序计算时间与个人代码量有关。如果是采用比较复杂的控制算法，可能会使得程序运算时间超过50us，50us就是对应20kHz，所以这时候就没办法采用20kHz的控制频率。
不过，个人看来，现在大部分的实验平台，基本都是用10kHz的开关器件。如果采用“单采单更模式”，那么开关周期和控制周期都是100us。但是呢，大部分算法都不需要用到100us。比如下面我截取了华科的两篇论文，里面涉及了他们提出的算法的运行时间。
可以看到呢。这两篇论文里面涉及的算法运行时间远不及100us，甚至也没达到50us。那么这样的话，其实DSP还有很多的空闲时间。
那我现在的想法就是，把DSP的空闲时间给运用起来，提高系统的控制性能。
那怎样提高控制性能呢？往期以及讲了很多的软件算法（扩展状态观测器。。。）。今天就想从硬件的方面（充分利用硬件资源）去提升控制性能。
那我可以试试这个“双采双更”的模式。
前段时间在b站回复别人消息。还被别人说我讲到的这个“双采双更”的模式是没有意义的。
这肯定是有意义的啊。双采双更能够使得我在开关频率不变的情况下提高控制精度，那控制效果肯定是更好的。
下面这是某篇TPE中使用到的双采双更模型波形图。
实现双采双更的理论依据应该是什么？
我个人认为有以下两点：
- DSP执行一次控制算法的时间，达不到一个控制周期的一半。
- 电机控制中涉及的SVPWM算法，实际上是在一个开关周期内完成了两次相同的调制。
如下图所示，由于SVPWM是左右对称的，实际上在左半周，已经完成了所需的电压调制。右半轴接着又完成了一次完全相同的电压调制。理论上左右两边产生的电压大小都是一致的。
既然经过半个周期就能完成我想要的调制了，那我干嘛不根据实际电流情况来实时调整下半周期所需的电压呢？
下面我们就来仿真验证一下双采双更的益处吧。
3.双采双更-DPCC模型的仿真验证
我下面是以无差拍预测电流控制（DPCC）来验证“双采双更模式”的有效性。
仿真参数如下表所示：
Simulink仿真图：
仿真工况：初始给定参考转速为1200RPM，0.2突加10Nm负载，0.35s减速至1000RPM。
3.1 电感失配两倍情况下的仿真对比
从上述仿真波形来看：
（1）采用“双采双更模式”的DPCC在电感失配两倍的情况下，电流脉动要明显小于采用“单采双单更模式”的DPCC的电流脉动。
（2）在d-q电流方面，可以看到，采用“单采双单更模式”的DPCC的d轴电流脉动超过了±1A；采用“双采双更模式”的DPCC的d轴电流脉动大概都在±0.5A以内。
（3）在相电流THD方面，可以看到，采用“单采双单更模式”的DPCC的相电流THD为4.24%；采用“双采双更模式”的DPCC的相电流THD仅为为2.99%。
3.2 磁链失配2.5倍情况下的仿真对比
从上述仿真波形来看：
采用“双采双更模式”的DPCC在磁链失配2.5倍的情况下，电流的稳态误差要明显小于采用“单采双单更模式”的DPCC的电流的稳态误差。
4.双采双更-PI模型的仿真验证
Simulink仿真图：
注意：我的PI都采用“带宽配置法”，也就是电流环比例增益Kp=2*pi*fc*Ls，积分增益Kp=2*pi*fc*Rs。fc为带宽频率，单位是Hz
4.1 500Hz电流环带宽情况下的仿真对比
从上述仿真波形来看：
在电流环带宽设置为500Hz的时候，对于采用PI调节器的电流而言，双采双更模式和单采单更模型并没有明显区别。
4.2 2000Hz电流环带宽情况下的仿真对比
从上述仿真波形来看：
在电流环带宽设置为2000Hz的时候，对于采用PI调节器的电流而言，双采双更模式和单采单更模式的q轴电流响应速度都差不多，电机启动时的q轴电流基本都是在0.00125s到达给定值；但是在达到参考电流之后，单采单更模式下的d-q电流都开始出现上下波动，而双采双更模式下的d-q电流仍能保持非常好的稳定性。
5 仿真对比总结
5.1结论
从上述仿真波形来看，可以得到以下结论：
（1）对于无差拍预测控制的电流环而言，无论在电感失配还是磁链失配的情况下，采用“双采双更模式”的DPCC明显具有更好的控制效果或者说采用“双采双更模式”的DPCC明显具有更好的参数鲁棒性。（这里为什么不讨论电阻失配，因为电阻失配的影响其实比较小）
（2）对于PI调节器控制的电流环而言，采用“双采双更模式”可以使系统在高带宽的情况下，拥有更好的稳定性（或者说，采用“双采双更模式”可以使在保证稳定性的情况下，拥有更高的电流环带宽，从而具有更快的电流动态响应能力）。
5.2解释
这里解释一下为什么会有这两个结论。
（1）为什么双采双更模式能提高DPCC的参数鲁棒性？
假设电流误差是随时间线性变化的。
现在控制器参数与实际电机的参数不匹配，在参数失配且控制器周期为100us时（单采单更），预测的电流与实际电流的误差是2A。
那我现在在同样的参数失配情况下，采用双采双更模式，此时的控制器周期变为50us，那么预测的电流与实际电流的误差就会变成1A。
这样一来，我预测电流误差缩小了，预测控制的鲁棒性也就相当于通过硬件得到了提高。
（2）对于PI调节器控制的电流环而言，为什么采用“双采双更模式”可以使系统在高带宽的情况下，拥有更好的稳定性？
我这里举一个例子，现在有一辆大货车以100km/h的速度驶向十字路口，大货车距离达到路口的时间为1s，且大货车司机观察路况的时间间隔为1s。（单采单更模式）
现在，大货车的时速是100km/h，经过1s之后，大货车司机开始观察路况，发现此时已经达到路口了，即使现在减速，也来不及了，很容易发生事故。
那假如司机观察路况的时间间隔为0.5s呢？（双采双更模式）
现在，大货车的时速是100km/h，经过0.5s之后，大货车司机开始观察路况，发现此时已经离路口很近，但是也还没到达路口，司机开始减速。那么大货车再经过>0.5s后达到路口，此时的车速<100km/h，发生事故的可能性也就会相对低一些。
5.3注意事项
上面我说采用双采双更模式是尽可能利用了数字控制芯片的资源。但其实还要考虑硬件问题。比如说你的电流传感器的采集频率是否可达20kHz；再或者是你采集电流的方式能否使用“双采双更”（如下图）？
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