从安装双系统到TurtleBot3入门教程

总览

TurtleBot
TurtleBot是ROS标准平台机器人。Turtle源自于Turtle机器人，该机器人由1967年教育性计算机编程语言Logo所驱动。此外，最初出现在ROS基础教程中的turtlesim节点是一个模仿Logo turtle命令系统的程序。程序。它还用于创建Turtle图标作为ROS的象征。ROS徽标中使用的九个点源自乌龟的后壳。TurtleBot源自Logo的Turtle，旨在通过TurtleBot轻松地教ROS新手，并使用Logo教计算机编程语言。从那时起，TurtleBot已成为ROS的标准平台，它是开发人员和学生中最受欢迎的平台。

TurtleBot3
TurtleBot系列有3个版本。TurtleBot1由Willow Garage的Tully（Open Robotics的平台经理）和Melonee（Fetch Robotics的首席执行官）开发，位于iRobot基于Roomba的研究机器人Create之上，用于ROS部署。它于2010年开发，自2011年起开始销售。2012年，Yujin Robot在研究机器人iClebo Kobuki的基础上开发了TurtleBot2。2017年，开发了TurtleBot3，其功能可补充其前代产品的不足功能和用户需求。该TurtleBot3采用ROBOTIS智能执行器DYNAMIXEL驱动。有关TurtleBot系列的更多信息，请参见以下链接。

TurtleBot3是一款小型，价格合理，可编程的，基于ROS的移动机器人，用于教育，研究，业余爱好和产品原型制作。TurtleBot3的目标是在不牺牲其功能和质量的情况下，显着减小平台的尺寸并降低价格，同时提供可扩展性。TurtleBot3可以根据您对机械零件的重构方式以及使用可选零件（例如计算机和传感器）的方式进行自定义。此外，TurtleBot3演变为具有成本效益的小型SBC，适用于强大的嵌入式系统，360度距离传感器和3D打印技术。

TurtleBot3的核心技术是SLAM，导航和操纵，使其适用于家庭服务机器人。TurtleBot可以运行SLAM（同时定位和地图绘制）算法来构建地图，并可以在您的房间周围行驶。而且，它可以从笔记本电脑，游戏板或基于Android的智能手机进行远程控制。当他们在房间里走路时，TurtleBot还可跟随人的腿。此外，TurtleBot3可以用作移动操纵器，该操纵器能够通过附加诸如OpenMANIPULATOR的操纵器来操纵对象。该OpenMANIPULATOR具有与TurtleBot3 Waffle和Waffle Pi兼容的优点。通过这种兼容性，可以弥补自由度的不足，并可以作为具有TurtleBot3具备的SLAM和导航功能的服务机器人而具有更高的完整性。
全球最受欢迎的ROS平台
TurtleBot是最受欢迎的用于教育和研究的开源机器人。新一代的TurtleBot3是small，low cost，fully programmable，ROS based mobile robot。它旨在用于教育，研究，爱好和产品原型制作。

负担得起的费用
TurtleBot旨在满足学校，实验室和公司对成本的需求。TurtleBot3是配备SLAM的移动机器人（配备360°激光距离传感器LDS-01）中最实惠的机器人。

小尺寸
TurtleBot3 Burger的尺寸仅为138mm x 178mm x 192mm（长x宽x高）。它的大小约为前任大小的1/4。想象一下将TurtleBot3放在背包中，开发程序并在任何地方进行测试。

ROS标准
TurtleBot品牌由Open Robotics管理，Open Robotics开发和维护ROS。如今，ROS已成为全球所有机器人专家的首选平台。TurtleBot可以与现有的基于ROS的机器人组件集成，但是TurtleBot3可以成为想要开始学习ROS的负担得起的平台。

可扩展性
TurtleBot3鼓励用户使用一些其他选择来定制其机械结构：开源嵌入式板（作为控制板），计算机和传感器。TurtleBot3 Burger是一个两轮差速驱动类型的平台，但可以通过多种方式在结构和机械方面进行定制：汽车，自行车，拖车等。通过可扩展的结构上的各种SBC，传感器和电机，将您的想法扩展到想象之外。

移动机器人模块化执行器
TurtleBot3能够通过在车轮接头中使用2个DYNAMIXEL获得精确的空间数据。DYNAMIXEL XM系列可以通过以下6种操作模式之一进行操作（XL系列：4种操作模式）：车轮的速度控制模式，关节的扭矩控制模式或位置控制模式等。DYNAMIXEL甚至可以用于制造可移动的机械手。重量轻，但可以通过速度，扭矩和位置控制进行精确控制。DYNAMIXEL是使TurtleBot3完美的核心组件。它易于组装，维护，更换和重新配置。

ROS开放控制板
控制板在硬件和软件方面都是开源的，用于ROS通信。开源控制板OpenCR1.0具有强大的功能，不仅可以控制DYNAMIXEL的传感器，而且还可以控制ROBOTIS传感器，这些传感器经常以具有成本效益的方式用于基本识别任务。提供各种传感器，例如触摸传感器，红外传感器，颜色传感器以及更多其他传感器。OpenCR1.0的板子内部有一个IMU传感器，因此它可以增强无数应用的精确控制。该板具有3.3V，5V，12V电源，以增强可用的计算机设备阵容。

强大的传感器阵容
TurtleBot3 Burger使用增强的360°LiDAR，9轴惯性测量单元和精确的编码器进行研发。TurtleBot3 Waffle也配备了相同的360°LiDAR，但另外还提出了带有识别SDK的强大的英特尔®实感™。TurtleBot3 Waffle Pi使用高利用率的Raspberry Pi相机。这将是制造移动机器人的最佳硬件解决方案。

开源的
TurtleBot3的硬件，固件和软件是开源的，这意味着欢迎用户下载，修改和共享源代码。TurtleBot3的所有组件均采用注模塑料制造，以实现低成本，但是3D CAD数据也可用于3D打印。通过全云3D CAD编辑器Onshape发布3D CAD数据。用户可以通过台式机，笔记本电脑甚至便携式设备上的Web浏览器进行访问。Onshape允许绘制3D模型并与同事组装。此外，对于想要自己制作OpenCR1.0板的用户，OpenCR1.0板的所有详细信息（如原理图，PCB gerber文件，BOM和固件源代码）均已根据用户和ROS的开源许可完全开放。社区。
技术指标

硬件规格

尺寸和质量

TurtleBot3 Burger的数据

TurtleBot3 Waffle Pi的数据

组件


传感器

360激光距离传感器LDS-01是一款2D激光扫描仪，能够感应360度，可在机器人周围收集一组数据以用于SLAM（同时定位和制图）和导航。
LDS-01用于TurtleBot3 Burger，Waffle和Waffle Pi模型。
它支持USB接口（USB2LDS），易于安装在PC上。
它支持用于嵌入式baord的UART接口。
基本性能
一般规格

测量性能

设定

电脑设定
PC安装程序：在Linux上安装TurtleBot3的Linux或Windows，ROS和应用程序包 Remote PC。

SBC设定
SBC设置：安装Linux或Windows，ROS和与硬件相关的软件包，以在您的计算机上控制TurtleBot3 TurtleBot PC。

OpenCR设置
OpenCR设置：将TurtleBot3的最新固件上传到嵌入式板OpenCR。

硬件设定
硬件设置：TurtleBots3作为未组装的零件包装在包装盒中。请按照说明组装TurtleBot3。此时，准备好的SBC和OpenCR安装在机器人上。

电脑安装ubuntu18.04

安装双系统-ubuntu18.04

建议安装18.04，此版本较为稳定
首先制作启动盘
需要一个8G的 U盘，将镜像文件下载到电脑上
镜像文件可以在官网下载（不推荐，太慢了）另一种是使用第三方镜像源，网上有很多，这里列举一个经过验证的阿里的镜像源。
使用UltraISO将镜像文件写入U盘中。具体步骤可以参考这个教程
烧录完后的文件大概是这样的
关于U盘的准备就结束了。
进行电脑的准备工作
1.右键我的电脑---->管理---->存储---->磁盘管理




这里是用20G演示,具体分配大小,要根据你的磁盘决定!

2.关闭电脑的快速启动
windows设置->系统->电源和睡眠->其他电源设置->选择电源按钮的功能->更改当前不可用的设置->把快速启动前的√去掉 保存即可。




3.关闭Security Boot
先进入BIOS界面（每个电脑的进入方式不一样，具体百度一下,电脑具体型号）

确保BOOT是UEFI模式，然后将Secure Boot改成disable，保存设置然后退出。

4.插入U盘从U盘启动，安装Ubuntu
然后就是在bios界面下的UEFI模式下选择U盘启动。

然后你就可以看到这个界面

选第二个安装。
出现

选择中文然后点继续

什么都别勾，点继续

选其他选项，然后继续
这时候就可以看到之前我们磁盘中分出来的空闲的分区了

点+号。
4.出现创建分区，
安装过程中比较重要的就是分区
参照下面进行分区，(分区这部分不懂得可以去CSDN官网找一下教程)

1）EFi区：        主分区、  空间起始位置              4G  （实际使用很少，1G就够用）
2）swap（交换区）：逻辑分区、空间起始位置             16G 
3）"/"             逻辑分区、空间起始位置、Ext4   100G   
4）"/home"        逻辑分区、空间起始位置、Ext4   余下所有空间 （我这是320G左右）
 
*重点* **Device for boot loader installation**：选 “EFi”所在区，然后点“install”

分区完成后


点继续
选汉语，继续


设置密码短一些,(方便使用,一般没有人来黑你)
点继续。然后等待安装

5.安装完成，拔掉U盘，重启电脑。
再加入BTOS界面，把secure boot打开，也就是改成enable。

重启电脑，看到这个界面就说明安装成功了。

第一个是进ubuntu系统，第三个是进Windows系统。
顺利安装完系统后，就可以看到系统界面了，

输入之前设置的密码即可进入ubuntu

然后进行换源安装ROS

安装ROS

1. 添加ROS软件源

 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.安装ROS

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

4.初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

5.设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6 安装rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

使用小海龟验证ROS 是否安装成功。

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

出现小海龟图像，并用键盘控制它运动，证明成功

安装turtlebot3及其依赖项

1.安装turtlebot3及其依赖项

sudo apt install ros-melodic-desktop-full ros-melodic-joy ros-melodic-teleop-twist-joy ros-melodic-teleop-twist-keyboard ros-melodic-laser-proc ros-melodic-rgbd-launch ros-melodic-depthimage-to-laserscan ros-melodic-rosserial-arduino ros-melodic-rosserial-python ros-melodic-rosserial-server ros-melodic-rosserial-client ros-melodic-rosserial-msgs ros-melodic-amcl ros-melodic-map-server ros-melodic-move-base ros-melodic-urdf ros-melodic-xacro ros-melodic-compressed-image-transport ros-melodic-rqt-image-view ros-melodic-gmapping ros-melodic-navigation ros-melodic-interactive-markers ros-melodic-turtlebot3-gazebo

2.下载TurtleBot3依赖包（PC端和树莓派都需要编译）；

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git

cd ~/catkin_ws && catkin_make

树莓派Ubuntu mate+ROS 安装过程

树莓派部分
拿到板子首先确认板子的型号（在板子中间会有标明），最好为树莓派准备一个显示器，Micro SD卡 ≥16G，连接线，键鼠等

1.给树莓派安装linux，要与pc端一致。
去官网下载与型号相对应的系统
2.使用先用SDFormatter格式化Micro SD卡

3.用Win32 Disk Imager将Raspbian系统镜像文件写入Micro SD卡，

1.解压第一步下载的操作系统镜像压缩文件，得到 img 镜像文件。
2.将 SD 使用卡托或者读卡器后，连上电脑。
3.解压并运行 win32diskimager 工具。
4.在软件中选择系统镜像（img 文件），“Device”下选择 SD 的盘符，然后选择 “Write”，期间出现对话框选择是。

开启SSH及配置无线连接
其实这一步是为了方便在headless（即没有I/O设备，包括显示器）的情况下通过远程连接配置树莓派的。

在boot分区下新建一个空文件，名为ssh，就可以开启SSH。macOS下就以终端运行touch /Volumes/boot/ssh。

再在boot分区下新建wpa_supplicant.conf文件，并写入无线的相关配置。为了不泄漏信息，下面只是示例。可以同时配置多个无线网络。

country=CN
ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
update_config=1
 
network={
    ssid="wi-fi name here"
    psk="wi-fi password here"
    key_mgmt=WPA-PSK
}
 
network={
    ssid="another wi-fi name here"
    psk="another wi-fi password here"
    key_mgmt=WPA-PSK
}

如果无线网没有密码或者采用WEP加密方式的话，key_mgmt应设为NONE，密码字段由psk改成wep_key0即可。

*安装树莓派系统

1.先将安装好系统的SD卡插入树莓派。
2.再将USB接口的键盘和鼠标接上树莓派。
3.用HDMI线连接树莓派和电视或显示器。如果你的显示器是 VGA 接口输出，那么还需要一根 HDMI 转 VGA 线缆。
4.用网线连接树莓派和路由器。（可选）
5.接上电源线，并打开电源。

启动树莓派

将Micro SD卡插到树莓派背面的卡槽中，接通电源开机。当你看到树莓派主板上红色电源指示灯亮起，绿色指示灯间或闪烁说明系统已经开始启动。如果接了显示器的话，这时会看到树莓派的 Logo，会进入Raspbian系统的桌面，并弹出一个Welcome to Raspberry Pi窗口，作为设置向导，在引导下根据实际情况配置国家、语言、时区，设置好登录密码、WiFi。

烧录完成后，会看到树莓派的界面

之后是安装ROS，与PC端相似
1.首先进行换源，打开系统源文件

sudo nano /etc/apt/sources.list

2.将里面的初始源#掉，或者直接删掉，将下列源添加

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse

这一块可以参照博文
详细源可以到阿里巴巴开源镜像站查找
之后进入正常安装

1. 添加ROS软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.安装ROS

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

4.初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

5.设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6 安装rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

PS:若是第四步初始化rosdep时，显示"website may be down"

sudo rosdep init 
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

先在浏览器里复制粘贴报错信息里面的地址，如果访问不了则为网络问题

sudo gedit /etc/hosts

添加下面内容到hosts文件

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

保存退出,重新在浏览器中访问报错信息里面的地址.

到这里ROS 安装结束。
使用小海龟验证ROS 是否安装成功。
1roscore
2.rosrun turtlesim turtlesim_node
3.rosrun turtlesim turtle_teleop_key
出现小海龟图像，并用键盘控制它运动，证明成功

1.安装turtlebot3及其依赖项

sudo apt install ros-melodic-desktop-full ros-melodic-joy ros-melodic-teleop-twist-joy ros-melodic-teleop-twist-keyboard ros-melodic-laser-proc ros-melodic-rgbd-launch ros-melodic-depthimage-to-laserscan ros-melodic-rosserial-arduino ros-melodic-rosserial-python ros-melodic-rosserial-server ros-melodic-rosserial-client ros-melodic-rosserial-msgs ros-melodic-amcl ros-melodic-map-server ros-melodic-move-base ros-melodic-urdf ros-melodic-xacro ros-melodic-compressed-image-transport ros-melodic-rqt-image-view ros-melodic-gmapping ros-melodic-navigation ros-melodic-interactive-markers ros-melodic-turtlebot3-gazebo

2.下载TurtleBot3依赖包（PC端和树莓派都需要编译）；

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git

cd ~/catkin_ws && catkin_make

大功告成！

OPEN CR配置

OpenCR 的软件设置这一章节是针对 PC 的,机器人不需要安装 arduino,您可以选择在 ubuntu 下安装,也可以选择在 windows 下安装;都是可以的,凭个人喜好。
1.由于 OpenCR 库是为 32 位平台构建的,64 位 PC 需要用于 Arduino IDE 的 32 位编译器相关内容,需要执行如下命令：

sudo apt-get install libncurses5-dev:i386

2.安装 Arduino IDE，OpenCR 需 Arduino IDE 1.16.0 及之后的版本，可以到官网https://www.arduino.cc/en/Main/Software下载；

3.将下载的文件解压缩到所需的文件夹比如用户的根目录下，并从终端执行安装文件；
也可以用我放在网盘里的链接： https://pan.baidu.com/s/1-ro0x5Rr6iIzGgK8IA-n0g 密码： mdkd

mkdir ~/tools
wget https://www.arduino.cc/download_handler.php?f=/arduino-1.8.12-linux64.tar.xz

cd ~/tools/arduino-1.8.12
sudo ./install.sh

4.执行Arduino最好用sudo arduino打开（root权限）；增加 Boards Manager；
运行IDE，点击 File → Preferences，复制下面的内容到 Additional Boards Manager URLs：

https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR/master/arduino/opencr_release/package_opencr_index.json

5.通过Board Manager安装OpenCR软件包，点击 Tools → Boards Manager；

6.OpenCR Board 列在 Tools → Board 中；

7.设置端口，OpenCR 应通过 USB 端口连接到 PC 和 OpenCR 板；选择 Tools → Port → /dev/ttyACM0；（我的是/dev/ttyACM1大家可以拔掉再插上看看）

8.选择DFU编译模式

9.下载机器人OpenCR默认固件；文件的示例中大家会发现有很多示例代码；选择turtle_core；（尝试compile and upload）
Burger汉堡型：点击File → Examples → turtlebot3 → turtlebot_burger → turtlebot3_core

Waffle pi华夫型：点击File → Examples → turtlebot3 → turtlebot_waffle → turtlebot3_core
！！注：如果下载了已损坏或未完成的固件且电路板冻结或无法工作,则必须进入引导加载程序才能下载正常固件：警告：（不满足这种情况不用执行这步！）
1.进入修复固件模式；

1.同时按住 PUSH SW2 按键和 Reset 按钮；
2.释放 Reset 按钮；
3.松开 PUSH SW2按钮。

重置后，OpenCR将进入引导加载程序。STATUS LED每100ms闪烁一次。
2.下载下载器 opencr_ld https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR/tree/master/arduino/opencr_arduino/tools/opencr_tools_1.0.0；
3.打开官方默认固件 turtlebot3_core；另存一下，导出可执行二进制bin文件；

4.修复固件：

opencr_ld <Communication port> <Baudrate> <Firmware binary> <Firmware execution status [0|1]>

这个就是个示例命令格式，可别直接输进去啊！看下一步就知道了！

Communication port：Linux 的串口名称通常为/dev/ttyACM0，它应与连接到 OpenCR 的串口相同；
Baudrate：以 115,200bps 的速率进行通信和输入的速度；
Firmware binary：固件二进制映像具有 bin 的扩展名；
Firmware execution status：如果为1，则在下载固件后执行固件。为0，则只执行下载固件；

5.如果 OpenCR 连接到 ttyACM0 端口，则将二进制文件 opencrfw.bin 复制到 opencr_ld 目录中；

sudo opencr_ld /dev/ttyACM0 115200 ./turtlebot3_core.ino.openCR.bin 1

6.修复成功后的结果如下：

标题进行PC与TURTLEBOT3之间的通讯

设置Turtlebot-waffle_pi的主从模式

时间同步
同步时间，如果时间不同步，容易出现TF变换错误

1.[TurtleBot && Remote PC] 安装chrony

sudo apt-get install chrony

2.[TurtleBot && Remote PC] 安装ntpdate

sudo apt-get install ntpdate

3.[TurtleBot && Remote PC] 分别同步时间

 sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

4.[TurtleBot && Remote PC] 检测时间是否同步

date

主从机设置
ROS需要IP地址在turtlebot和远程PC之间进行通信
1.[TurtleBot && Remote PC] 执行如下命令获得对应的IP地址：

 ifconfig

假设PC的IP地址为：192.168.0.5， turtlebot的IP为：192.168.0.6
2.[TurtleBot && Remote PC] 修改根目录下的 .bashrc 文件

 gedit ~/.bashrc

3.TURTLEBOT配置如下：

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.5:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.6

4.PC配置如下：

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.5:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.5

5.ROS_MASTER 运行在远程PC上

 source ~/.bashrc

测试是否配置好主从机
[Remote PC] 启动roscore

roscore

[TurtleBot] 查看是否订阅到主机发布的话题

rostopic list

出现
/rosout
/rosout_agg
即主从机配置成功!
若出现错误 ERROR: Unable to communicate with master! 即说明主从机未配置成功

雷达安装测试

我们提供的turtlebot3上已经安装好雷达驱动，只需要在PC安装即可
1.[Remote PC]安装驱动

sudo apt-get install ros-melodic-hls-lfcd-lds-driver

2.[Remote PC] 启动roscore

roscore

3.[TurtelBot] 启动雷达

roslaunch hls_lfcd_lds_driver hlds_laser.launch

4.[Remote PC] 启动rviz

rosrun rviz rviz -d `rospack find hls_lfcd_lds_driver`/rviz/hlds_laser.rviz

安装树莓派摄像头

1.[TurtleBot] 在树莓派上进行摄像头设置

sudo raspi-config

2.选择 3 Interfacing Options

3.选择 P1 Camera

4.Enable camera interface


[TurtleBot] 设置完之后测试以下是否能正常使用，输入以下以下命令，正常情况下树莓派系统的桌面上会生成一张摄像头捕捉到的图像

raspistill -v -o test.jpg

5.[TurtleBot] 安装ros驱动包

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/UbiquityRobotics/raspicam_node.git
sudo apt-get install ros-melodic-compressed-image-transport ros-melodic-camera-info-manager
sudo apt-get install ros-melodic-cv-bridge
sudo apt-get install ros-melodic-opencv3
vim /etc/ros/rosdep/sources.list.d/30-ubiquity.list
##添加下面这段话到 30-ubiquity.list 后保存：
yaml https://raw.githubusercontent.com/UbiquityRobotics/rosdep/master/raspberry-pi.yaml

rosdep update
cd ~/catkin_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y
cd ~/catkin_ws && catkin_make

6.[TurtleBot] 运行raspicam节点

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_rpicamera.launch
##或者执行下面这条命令进行测试
roslaunch raspicam_node camerav2_1280x960.launch

7.[Remote PC] 执行以下命令

rqt_image_view

桌面出现显示摄像头即时内容的gui界面时，说明已成功安装

启动测试

1.[Remote PC] 启动roscore

roscore

2.[TurtleBot] 启动waffle_pi

 roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

3.[Remote PC] 启动rviz

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi
 roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_model.launch

显示

键盘控制

1.[Remote PC] 启动roscore

roscore

2.[TurtleBot] 启动waffle_pi

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

3.[Remote PC] 启动进行简单远程操作测试

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

4.[Remote PC] 如果文件成功启动，终端将显示以下内容。

Control Your Turtlebot3!
---------------------------
Moving around:
        w
   a    s    d
        x

w/x : increase/decrease linear velocity
a/d : increase/decrease angular velocity
space key, s : force stop

CTRL-C to quit

w 是增加线速度
x 是降低线速度
a 是增加角速度
d 是降低角速度

扫描建图

1.[Remote PC] 启动roscore

roscore

2.[TurtleBot] 启动waffle_p

 roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

3.[Remote PC] 打开终端，然后运行SLAM启动文件和rviz

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

4.[Remote PC] 启动键盘操作

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

5.利用手柄或键盘移动waffle_pi进行建图
6.[Remote PC] 打开终端，然后运行地图保存节点

rosrun map_server map_saver -f ~/map

自主导航

1.[Remote PC] 启动roscore

roscore

2.[TurtleBot] 启动waffle_pi

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

3.[Remote PC] 启动导航

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi
 roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

4.[Remote PC] 在开始导航之前，TurtleBot3应该知道它的位置和姿势。

 要给出初始数据，请按照说明进行操作。
  点击2D Pose Estimate按钮
  通过单击并拖动地图上的方向来设置地图上的大致位置。
  箭头的每个点意味着TurtleBot3的预期姿势。激光扫描仪将在近似位置绘制线条，如地图上的墙 壁。
  如果图形没有显示线条，请重复上述过程。

[Remote PC] 当TurtleBot3已经定位，它将自动计划路径。

  要发送目标位置：
 点击 2D Nav Goal按钮
 点击地图上你想要的TurtleBot驱动和拖动方向TurtleBot应该指向地方
 如果目标位置的路径被阻止，这可能会失败。
 要在机器人到达目标位置之前停止机器人，请发送TurtleBot3的当前位置。