V2X测试系列——如何实现C-V2X HIL测试

通过《V2X测试系列——V2X应用场景仿真及开发流程》《V2X测试系列——CANoe.Car2x(V14)尝鲜》两篇推文,相信大家对于V2X的研究意义、技术标准和开发流程等都具有了一定的认知和理解。

接下来,我们来到汽车开发V流程的后半部分,聊聊V2X的HIL研究(硬件在环测试)如何进行。

 

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图1 V2X测试开发V流程(源自Vector)

 

V2X HIL研究是什么?

 

V2X即Vehicle-to-Everything,HIL即Hardware-in-Loop。V2X HIL研究即基于硬件在环的V2X测试研究,区别于MIL/SIL的虚拟仿真环境,HIL测试需要基于一定的待测硬件、I/O板卡和集成服务进行,相对于虚拟仿真阶段,可以实现实时的仿真测试效果。HIL模式的研究形式多种多样,可以基于单个DUT、单个ECU,也可以基于一整套实际的子系统来进行,具体形式取决于开发阶段和开发目标。

在C-V2X HIL系统研究中,一般集成的硬件是指车载单元OBU。基于HIL系统的测试研究可以帮助我们更加有效的进行实时仿真测试,是整个开发流程中一个非常重要的环节。

 

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图2 车载单元OBU

 

V2X HIL测试系统可以实现哪些功能?

 

下面我们从不同的层级来看看基于C-V2X HIL系统可以实现哪些功能。

从应用层角度来看,可以实现基于CSAE 53-2017第一期的安全效率类的场景进行仿真测试,后续也可以扩展至第二期的自动驾驶、信息服务及客户自定义场景进行。

 

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图3 V2X应用层场景类型(源自CSAE/53-2017)

 

从协议栈层面来看,可以基于协议栈一致性测试标准要求,实现相关的消息层和网络层的测试,以及扩展至安全层一致性测试。

 

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图4 一致性测试系统架构(源自《LTE协议栈一致性测试测试用例标准》)

 

由于V2X应用本身就是对于ADAS应用的一个有力的补充延伸,所以最终将V2X模块和ADAS模块进行融会贯通的研究肯定也是V2X测试应用的一个主要方向。当然,不同的测试方向涉及的测试系统和测试用例均不相同,具体的配置和工程根据实际的设计目标决定。目前关于V2X应用研究的各个测试标准还未完全成熟,需要我们基于专业认识和实际应用经验来共同完善和扩展。

 

怿星科技的C-V2X HIL测试系统怎么样? 

 

无论我们需要实现以上哪种研究测试,均需要依托于一套完整的C-V2X HIL系统设备来布置研究环境、运行测试用例、评估测试结果和优化设计方案。目前怿星科技的C-V2X HIL系统是桌面式的HIL测试系统,支持扩展至机柜式,以及后续延伸到实车道路测试。当前方案主要针对应用层测试,后续也支持扩展至协议栈类、以及道路测试类的的工程服务。

完整的C-V2X HIL测试系统的框架图示:

 

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图5 C-V2X HIL系统架构

 

系统通过应用层的成熟仿真平台创建测试场景,生成原始的HV和RV、RSU模型及环境数据;然后基于专业的GPS仿真平台、V2X协议栈单元和射频硬件,将GNSS和V2X消息,以及HV的车身CAN数据发送到待测OBU,实现最终的开环预警应用或者闭环控制功能的集成。

 

C-V2X HIL测试系统包括哪些软硬件资源?

 

应用层的场景仿真平台

基于成熟的商业仿真软件平台,比如DYNA4、Prescan、VTD、CarMaker等,实现基于T/CSAE 53-2017中描述的V2X环境以及客户自定义的各类场景搭建,包括自车模型、远车模型、以及道路、环境及其它交通参与模块的创建。

 

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图6 V2V(TJW)

 

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图7 V2I(HLW)

 

协议栈仿真平台

依托于成熟的协议栈平台,比如Vector、璀璨智行(SAVARI)等公司提供的V2X协议栈仿真模型,将来自应用层的原始仿真数据,依据相应标准打包成BSM、SPAT、MAP、RSI/RSM等格式的消息。

 

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图8 V2X协议栈报文

 

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图9 RSU协议栈MAP报文生成插件(EPT自研)

 

C-V2X射频通讯单元

基于专业的商用射频测试平台,比如NI、Keysight等的射频单元,实现V2X消息的实时模块,支持至少100辆以上的车辆模型测试。

 

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图10 V2X消息射频仿真模块

 

GNSS仿真平台

基于GNSS仿真工具,比如M3的M3 StellaNGC-HIL、MAXEYE的GNSS仿真平台等实现GPS信号模拟。支持各种制式的GPS信号,包括GPS、BeiDou、Galileo、GLONASS等各类国际通用制式,同时支持静态GPS信号、GPS轨迹输入、动态GPS输入和Playback等多种模式。

 

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图11 V2X GPS仿真平台

 

待测DUT

此处可以是待测的车载单元OBU,是测试服务的主体,作为集成开闭环应用的嵌入式平台;也可以是进行协议一致性测试及道路测试的主体。

基于以上模块,最终实现下图所示的HIL测试系统搭建,用于进行基于应用层的V2X研究测试。

 

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图12 C-V2X HIL测试系统方案图示

 

以上就是我们本次V2X专题分享的最后一期了,关于V2X系列的分享到这里就告一段落啦,希望这三期内容能对大家有所帮助和启发,也希望大家能持续关注我们,我们将继续为大家科普更多的汽车知识。

V2X技术的应用研究任重而道远,怿星科技非常乐意为客户提供从纯虚拟仿真到HIL测试服务、实车路测工程的V2X全栈解决方案;同时,也愿意积极地与行业专家展开各类合作和探讨,为V2X技术在国内的最终落地贡献一份力量。

 

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