深圳格林恩德电子有限公司的博客

CR102提供了多种入网通讯方式， 我们正常应用基准站时，网口和4G网络可以进行无缝切换，在4G网络/网口掉网的情况下，可以无缝切换为网口/4G，保证设备不掉线。在针对无人机巡检应用中，刚开始需求要将定位数据，航向数据等上传到MQTT broker端，后续的话，又提出进一步需求，需要将MQTT数据转发到内网mqtt 平台，让数据在内网流转；将4G公网回传MQTT数据 改为---->4G差分获取高精度定位数据，mqtt回传数据通过WIFI热点接入WIFI内网/网口连接网线接入内网。

RTK高精度车载定位器中JT808协议解读

1.GPS时间系统（GPST）    GPS系统是测时测距系统。时间在 GPS测量中是一个基本的观测量。卫星的信号，卫星的运动，卫星的坐标都与时间密切相关。对时间的要求既要稳定又要连续。为此，GPS系统中卫星钟和接收机钟均采用稳定而连续的GPS时间系统。GPS时间系统：采用原子时ATI秒长作为时间基准，时间的起算点定义在1980年1月6日的UTC0时。2.BDS时间系统（BDT）    北斗的时间基准为北斗时（BDT），.

1.打开NTRIPClient_1.7软件2.选择串口和波特率，正确的与板卡或者模块连接    点击编辑，进入串口配置界面    选择正确的端口和波特率3.输入正确的差分账号    输入千寻差分账号地址、端口、用户名、账号密码4.连接串口和ntrip，下载挂载点源列表5.择挂载点，再次连接ntrip6.获取到差分数据...

    pitch是俯仰角，是“点头“，（在固定翼飞机中则由升降舵舵机控制）    yaw是偏航角，是‘摇头’，（在固定翼飞机中则由方向舵舵机控制）    roll是旋转角，是“翻滚”，（在固定翼飞机中则由副翼舵机控制）    欧拉角是表达旋转的最简单的一种方式，形式上它是一个三维向量，其值分别代表物体绕坐标系三个轴(x,y,z轴）的旋转角度。

使用Ublox F9p模块的时候，借助ucente获取差分数据，实现RTK差分定位。下面介绍如何使用UCenter上位机软件如何使用ntrip client功能1.打开UCenter软件，点击Receiver,找到Ntrip Client2.输入服务器IP、端口号、差分账号、密码，下载差分源列表，选择挂载点，即可实现差分功能。...

1.大地坐标系地心大地坐标系如图2-1所示，其地球椭球中心和地球质心重合，椭球短轴与地球自转轴重合。其中：大地纬度B——过地面点的椭球面法线与椭球赤道面的夹角；大地经度L——过地面点的椭球子午面与格林威治平大地子午面之间的夹角；大地高H——地面点沿椭球面法线到椭球面的距离。 因此，地面任意一点P的位置， 在地球坐标系中可表示为地心空间直角坐标（X， Y， Z）或地心大地坐标（B，L， H）2.WGS-84坐标系GPS定位测量中所采用的协议地球坐标系，称为WGS-84世界大地坐标（World

(1)千寻CORS账号设置方法(2)中国移动CORS账号设置方法(3)六分CORS账号设置方法(4)北斗CORS账号设置方法(5)讯腾CORS账号设置方法格林恩德专注GPS北斗高精度定位、北斗短报文通信与无线传输应用产品的开发与市场拓展。...

    NMEA 0183协议输出的经度、纬度格式是度分格式,经度dddmm.mmmm、纬度ddmm.mmmm,在地图使用中格式是度度格式，所以需要进行转换。具体转换方法如下：#include "stdio.h"#include "math.h"double GpsDataDmToDd(double data){ double result; double dd,mm,temp; dd = (int)data / 100;//得到度dd m

计算RTCM CRC-24校验示例：完整一帧RTCM数据0xD3,0x00,0x85,0x3E,0xC2,0x0A,0x6B,0xD1,0xFD,0x62,0x81,0x04,0xB0,0x35,0xE6,0x0B,0xC0,0x3F,0xD2,0xAA,0x30,0x2E,0x82,0xD1,0x4F,0xFC,0x40,0x6C,0x07,0xF9,0x50,0x5F,0x72,0xFE,0x8D,0x71,0x81,0x52,0x15,0x37,0x3F,0xEA,0x06,0x20,0x6

1.数据包格式2.具体数据示例D3 00 7C 43 20 00 33 BA 30 02 00 20 04 25 08 88 00 00 00 00 20 20 00 80 69 B6 F9 51 31 39 19 1D 11 5A AA 85 B2 2B 98 DD 01 A2 61 5C C3 0A CC C4 05 31 0C 54 32 88 6C 09 CD 83 AF 04 34 08 EA 11 43 09 5E 16 3C 0A 36 A0 28 D6 80 96 7D 0B 8B D

  格林恩德 CR201接收机，集成高精度板卡(ZED-F9P)与4G EC20通信模组，内置惯性导航IMU三轴加速度计、三轴陀螺仪, 支持 多种差分链路包括4G、电台、蓝牙，支持高精度厘米级定位信息输出 和姿态信息输出航向角(yaw)、横滚角(roll)、俯仰角(pitch)，支持授时 1PPS秒信号输出；应用于无人车巡 逻车，无人物流机器人，无人机编队飞行基站，自动驾驶测试，智慧 港口，智慧农业，高精度数据采集，高精度导航定位等领域特色功能  1、支持多种通信链路  2、复杂环境下厘米级定位 

  北斗短报文设备是基于中国北斗二代、三代卫星导航系统的特点开发而来的，其同时具备定位与通讯功能，无需其他通讯系统支持，即可实现北斗用户间的双向短报文通信，而世界上其他卫星导航系统则不具备此功能。什么是北斗短报文通信？  北斗短报文通信，是指北斗地面终端和北斗卫星、北斗地面监控总站之间能够直接通过卫星信号进行双向的信息传递，通信以短报文（类似手机短信）为传输基本单位，北斗二代短报文设备可每频度通信78个字节，北斗三代则可以达到每频度14000个bit；这么一来北斗就可以与国际通信卫星一样完成通信任务，北

打开u-center软件，选择好串口和波特率打开view 下 点击message view配置SBAS星基增强功能  在弹出框图下依次选择UBX->CFG->GNSS图中依次勾选，然后点击SEND，最后点击CFG保存

每一行末尾的“星号”后面都有两位校验，是本行字符串中将“美元符号”和“星号”之间的每一个字符从左至右依次进行异或等于运算而得到的$GPGSV,2,2,07,24,71,118,51,27,02,300,37,32,08,258,4141$GLGSV,2,1,07,66,46,058,48,82,29,260,44,76,43,059,47,77,38,150,4366$GLGSV,2,2,07,81,09,213,40,67,48,329,48,68,06,291,3957$GAGSV,2,1,06

打开u-center软件，选择好串口和波特率打开view 下 点击message view  在弹出框图下依次选择UBX->CFG->PRT 图中依次标识的1、2、3、4、5；其中第4步为修改输出频率，可以选择1000，500，200，100，50；最大输出为20Hz（注意：在选择高频率输出时候，相应的串口输出波特率要提高）在修改完成之后，最后要选择保存参数；完成配置...

打开u-center软件，选择好串口和波特率打开view 下 点击message view配置串口1 输出NEMA-0183语句波特率  在弹出框图下依次选择UBX->CFG->PRT 图中依次标识的1、2、3、4、5、6；其中第4步选择串口1，第5步选择输出波特率为115200； 同理选择若想串口2输出NEMA 语句，将第4步选择为UART2即可；其余步骤不变；...

emsp; F9P在出厂时候被设置为流动站，串口1被设置为输出NEMA-0183语句，频率为1Hz；有人想对9p进行输出部分的nema 语句，比如只输出gpgga 和gprmc语句；打开u-center软件，选择好串口和波特率打开view 下 点击message view（3）配置串口1 输出部分NEMA-0183语句波特率  在弹出框图下依次选择NEMA, 图中依次标识的1、2、3;在选择第2步的时候选中不想输出的语句，右键会弹出框图，选中“Disable Message”；然后进行第3步；

  F9P在出厂时候被设置为流动站，串口1被设置为输出NEMA-0183语句，频率为1Hz；串口2默认设置为输入、输出RTCM语句；但是很多人想改变串口1输出语句的频率，或者输出部分语句；或者想使用串口2来输出NEMA-0183语句；以下将讲解如何配置这些基本功能打开u-center软件，选择好串口和波特率打开view 下 点击message view（1）配置串口1 输出NEMA-0183语句波特率  在弹出框图下依次选择UBX->CFG->PRT 图中依次标识的1、2、3、4、5、

  格林恩德F9P-4G-RTK模块，集成高精度板卡ZED-F9P以及4G模组，可同时接收GPS，北斗，GALILEO,GLONASS卫星系统的L1,L2频点，结合高精度天线一体化设计，通过5V供电，4G模块获取差分数据即可快速实现RTK高精度厘米级定位。同时可以将定位结果回传到指定服务器；通过配置软件一键配置回传服务器IP地址。  以下将介绍F9P-4G-RTK 如何配置流动站连接千寻获取RTCM数据，同时将rtk厘米级定位结果上传到指定ip服务器。下面将介绍如何使用配置软件：  准备阶段  1

很多人在设置完F9P 想变回出厂状态，不知道如何设置？本文提供了一种常用的恢复方法：打开u-center软件，选择好串口和波特率首先要设置正确的波特率，如果波特率设置不对的话，也是无法恢复出厂设置，详见上一篇博客（忘记波特率怎么办？）打开view 下 点击message view在弹出框图下依次选择UBX->CFG->CFG 图中依次标识的1、2、3在点击完cfg之后会弹出如下显示框，进行第4，和第5步操作，就完成了恢复出厂设置。...

最近很多人私信问Ublox ZED-F9P模块忘了波特率怎么办？，本文针对这个问题进行解答。打开u-center软件，选择好串口和波特率板子默认的波特率是380400，如果你不知道波特率是多少或者波特率被改动过也没关系，菜单Receiver-Autobauding 可以自动帮你匹配到正确的波特率。如果你不小心改了波特率后来通不了了，可以通过这个功能自动匹配波特率串口号和波特率正确后，在串口里就可以到显示跳变的经纬度等信息了也可以通过View-Text Console看到输出的原始信息更

  之前博主通过数传电台，以及网络NTRIP DTU 配合UBLOX F9P 模块分别实现电台和网络RTK后，后来为了方便大家使用UBLOX F9P模块更好的实现RTK，开发了一款UBLOX F9P +4G+RTK一体开发板，以及配套的软件；可以通过一键配置即可连接千寻实现网络RTK。  格林恩德F9P-4G-RTK模块，集成高精度板卡ZED-F9P以及4G模组，可同时接收GPS，北斗，GALILEO,GLONASS卫星系统的L1,L2频点，结合高精度天线一体化设计，体积小重量轻，功耗低，通过5V供电，4

1.天线介绍      3系统7频卫星导航天线，该天线部分采用多馈点设计和完全对称的天线结构，具有较为稳定的相位中心，降低天线对测量误差的影响；天线增益高，方向图波束宽，对低仰角信号的接收效果好，确保在一些遮挡较严重的场合能正常收星；天线配备抗多径扼流板，具备防浪涌设计的同时能有效抑制带外强干扰信号，确保天线可靠性；采用金属底座、防紫外线上盖设计，兼具美观的同时确保天线外壳长时间户外使用不变色，具备IP67防水等级设计2.应用领域 

１.螺旋天线介绍　　作为北斗／GPS天线的一种，四臂螺旋式天线一般由四条按特定规则弯曲的金属线条镶于圆柱形陶瓷基材上，无需任何接地。它具备有Zapper天线的特性，也具备有垂直天线的特性。此种巧妙的结构，使天线任何方向都有3dB的增益，方向图特性良好。四臂螺旋式天线拥有全面向360度的接收能力，集成于导航仪时，无论导航仪的摆放位置如何，四臂螺旋式天线皆能接收，有别于使用微带贴片GPS天线需要平放才能较好的接收的限制。2.格林恩德螺旋天线特性更多产品内容请访问www.szgled.cn,格林恩德专注北

　　北斗一号是我国的第一个卫星导航系统，覆盖我国及周边地区，采用RDSS体制，提供有源定位、短报文通信和单双向的授时服务。北斗一号的导航信号，包括收发两种信号，即L波段的入站信号和S波段的出站信号。这两个信号分别采用了非常简单、成熟的BPSK和QPSK调制。北斗二号是我国目前已经建成并正在大规模使用的区域卫星导航系统，继承了北斗一号的RDSS，采用了国际GNSS主流的RNSS体制，也就是所谓的无源定位技术。北斗二号有14颗在轨卫星，由GEO和MEO两种卫星组成，但它还是一个区域系统，覆盖亚太地区，在三个.

01 PPP    PPP全称Precise Point Positioning，译为精密单点定位，属于单点定位也叫绝对定位，精密单点定位是指利用载波相位观测值以及由IGS等组织提供的高精度的卫星星历及卫星钟差来进行高精度单点定位的方法。    PPP技术要晚于RTK技术出现，PPP是GNSS定位技术中继RTK／网络RTK技术后出现的又一次技术革命，它的出现改变了以往只能使用差分定位模式才能实现高精度定位的局面，为全球高精

在一个系统（GPS或BD）里，一颗卫星对应唯一的prn，也对应唯一一组伪随机码。GPS : 2020-7 , PRN为1-32 ,在轨卫星包括BLOCK IIA(淘汰)、IIR( 11颗)、IIR-M ( 7颗, 5/7/12/15/17/29/31). IIF (12颗)、II(1颗，4)GPS SBAS :标识为33-64 ( PRN为120-158 ,标识=PRN-87 )GLONASS :可以使用65-96 ,在轨24颗(编号65-88)。Uragan-M ( 23颗) ,Uragan-K

信噪比图有三种颜色，分别是绿色、蓝色、红色绿色代表已经参与定位蓝色代表卫星信号可用但是没有用于定位红色代表获取的卫星信息不能用于定位GPS信噪比反映了GPS接收信号的强弱，决定了产品的定位性能。$GPGSV,2,1,05,07,28,324,32,08,79,302,35,23,30,27,51,028,4248.$GPGSV,2,2,05,28,287C.表达为：$GPGSV，(1)，(2)，(3)，(4)，(5)，(6)，(7)，…(4),(5)，(6)，(7)*hh(CR)(LF)(.

    RTK与RTD的区别，一个是载波相位差分、一个是码差分，并且RTK的定位精度要高一些。    RTD（Real Time Differential）与RTK（Real Time Kinematic）都是属于差分GPS也就是DGPS，并且都是实时、动态、相对定位的。    RTD计算的是伪距，根据基准站已知坐标和各卫星的坐标，求出每颗卫星每一时刻到基准站的真实距离。再与测得的伪.

    WAAS是属于SBAS的一种广域增强系统，WAAS全称Wide Area Augmentation System，译为广域增强系统，是由美国运输部（DOT）和联邦航空管理局（FAA）联合开发的一个系统，主要应用在航空领域，如飞机的GPS导航等。    WAAS的出现是为了解决GPS无法为飞机提供非常精确的高度信息和航向指导，距离跑道的距离以及沿着进近的所有点的高程信息。在此之前美国空管部分主要用的是ILS（仪表着落系.

    SBAS：英文全称Satellite-Based Augmentation System，中文意思是广域差分增强系统，如果不知道这是什么意思，那么说星基增强系统相信大家都知道。广域差分增强系统也就是星基增强系统。    SBAS属于GNSS增强的一种，以一种基于卫星的增强的系统，相对而言，还有基于地面的增强系统GBAS和基于飞机的增强系统ABAS。    SBAS系统是为了实.

由国际海运事业无线电技术委员会(Radio Technical Commission for Maritime services)制定的RTCM SC10403.3协议，简称RTCM 3.3协议，为卫星导航系统中的移动站提供差分改正数据，提高其定位精度。下面介绍5条最常用的RTCM报文：更多产品内容请访问www.szgled.cn,格林恩德专注北斗/GPS高精度定位...

在使用格林恩德UBLOX F9P模块，配置成基准站时候，涉及到RTCM语句播发的设置，可能有点困惑，这几条语句代表什么意思。针对这个情况本文详细讲解RTCM消息含义，帮助大家了解RTCM消息。1001型，GPS L1码和相位。1002型，GPS L1码，相位和模糊度以及载波噪声比。1003型，GPS L1和L2代码和相位。1004型，GPS L1和L2码，相位和模糊度以及载波噪声比。1005型，天线参考点的站坐标XYZ。1006型，天线参考点和天线高度的站坐标XYZ。1007型，天线描述符.

**1.**什么是北斗短报文通信？　　北斗系统的短报文通信，是指北斗地面终端和北斗卫星、北斗地面监控总站之间能够直接通过卫星信号进行双向的信息传递，通信以短报文（类似手机短信）为传输基本单位，是北斗卫星导航系统附带的一项功能特性。2.北斗短报文分类　　北斗短报文分为区域短报文（RSMC）和全球短报文（GSMC）。1)区域短报文（RSMC）　　北斗系统利用GEO卫星，向中国及周边地区用户提供区域短报文通信服务。2)全球短报文（GSMC）　　北斗系统利用MEO卫星，向位于地表及其以上1000千米

PVT:位置信息(Position)、速度信息(Velocity)和时间信息(Time)位置信息：北斗系统可向全球提供优于10米的定位服务，亚太地区定位精度达到5米。北斗系统提供的位置信息服务，输出结果为“经度、纬度、高程”或者“x，y，z”，不管哪种输出形式，恰好都是“三个参量”，一个不多，一个不少。同时，通过精密单点定位、星基增强、地基增强等方式，可将定位精度提高到米级、分米级乃至厘米级。速度信息：北斗系统提供的测速精度能力优于0.2米/秒。时间信息：北斗系统可为用户提供优于20ns的授时服务，.

    AGPS（Assisted GPS，A-GPS，网络辅助GPS）定位技术结合了GPS定位和蜂窝基站定位的优势，借助蜂窝网络的数据传输功能，可以达到很高的定位精度和很快的定位速度，在移动设备尤其是手机中被越来越广泛的使用。    GPS定位存在问题是：一是硬件初始化（首次搜索卫星）时间较长，需要几十秒至十几分钟；二是GPS卫星信号穿透力若，容易受到建筑物、树木等的阻挡而影响定位精度。AGPS定位技术通过网络的辅助，成功的

    漂移是北斗/GPS导航时需要处理的问题之一，漂移主要有两个方面，第一，速度过快，以至于北斗/GPS的响应时间短于当前运行速度，出现漂移；第二，在高大建筑密集或天气情况不好的地方，因为北斗/GPS信号经过多次的折、反射，造成信号误差，出现漂移。解决北斗/GPS漂移主要从两方面入手：一、主系统的设计主要减少在近距离内对北斗/GPS信号的干扰。二、软件处理。软件处理主要集中在导航软件处完成，导航软件会将坐标定位在道路之内，如果北斗/GPS接收到的信号超出道路的

    GNSS定位精度单位CEP、RMS、2D RMS 在GNSS产品中厂家提供这么几个精度参数：CEP、RMS，下面将详细介绍一下这几个精度参数的意义： CEP和RMS是GNSS的定位精度单位，也是个概率单位。就拿5M CEP说吧，意思是以5M为半径画圆，有50%的点能打在圆内，也就是说，GNSS定位在5M精度的概率是50%，相应的RMS（66.7%）2DRMS（95%）当然很多商家愿意给出CEP，因为单位大了，前面的数就小了，好看。 水平精度以圆概率误差