RTK 定位回传数据转内网（局域网）mqtt协议--- 格林恩德 CR102 RTK 针对无人机巡检应用

  先简单介绍一下CR102 格林RTK高精度设备，CR102接收机，集成高精度模组与4G， WIFI/蓝牙通信模组；双天线定位定向， 同时内置惯导， 输出加速度和姿态信息。支持4G/WIFI/蓝牙无线传输、 LAN网口传输；对外采用双12芯LEMO接口， 输出多样化数据：定位定向数据、 惯导数据、 NEMA2000、RTCM数据；支持TCP HTTP MQTT等多种网络上传数据方式；支持USB 配置 、轨迹记录、支持外部事件输入（外部触发从而输出NEMA语句，常用于雷达、相机等同步触发进行位置打点）;支持本地升级以及网络升级等功能。


  特色功能
   1. 全频信号接收，毫米级定位，支持航向角输出
   2. 惯导数据输出、支持秒脉冲输出
   3. 本地升级、支持远程OTA功能
   4. 接口以及无线通讯丰富， 4G/WIFI/BLE /LAN、 RS232、 CAN
   5. 定位数据TCP/HTTP/MQTT回传，支持云端管理
   6. 支持轨迹记录
   7. 宽电压供电9~36V供电，支持5V供电

实际应用案列

1、痛点
  在针对无人机巡检应用中，刚开始需求要将定位数据，航向数据等上传到MQTT broker端，后续的话，又提出进一步需求，需要将MQTT数据转发到内网mqtt 平台，让数据在内网流转；
2、解决方案
  将4G公网回传MQTT数据 改为---->4G差分获取高精度定位数据，mqtt回传数据通过WIFI热点接入WIFI内网/网口连接网线接入内网
  CR102提供了多种入网通讯方式， 我们正常应用基准站时，网口和4G网络可以进行无缝切换，在4G网络/网口掉网的情况下，可以无缝切换为网口/4G，保证设备不掉线。应用于巡检时，我们将网口连接局域网，将mqtt数据转发至内网mqtt 服务端；
  CR102在封闭区域使用时，使用WIFI获取封闭区域内部基准站播发的RTCM数据，同时WIFI将数据回传至内网的服务器端；应用在无人机服务器巡检时，是需要从外部获取基准站RTCM数据，因此我们需要启动4G网络，WIFI内部连接至局域网链路不变；

配置软件使用

  为了方便客户使用，格林恩德提供了配置软件给用户，用户通过typec线连接电脑与设备，配置如下：

   1. 通讯方式选择usb
   2. 打开usb
   3. 读取配置
   4. 配置完之后写入配置，配置写成功会提示success

1、配置千寻账号密码
  千寻账号，只是针对流动站进行配置

   1. 配置挂载点:mpoint 为RTCM32_GGB
   2. 配置千寻IP: ntrip_addr为203.107.45.154
   3. 配置账号名user_name 为gled001 (客户需要根据实际购买千寻账号密码进行填写)
   4. 配置千寻登录密码user_password为0f8b931(客户需要根据实际购买千寻账号密码进行填写)

2、配置回传数据
  2.1配置MQTT回传数据

   1. Enable 设置为1 打开回传开关，0为不回传 1为回传数据
   2. Freq 设置回传频率，最高为5Hz回传
   3. Svr_addr mqtt服务端IP地址
   4. Svr_port mqtt服务端端口号
   5. User_name 登录账号
   6. User_password 登录密码
   7. 类型选择为2 代表MQTT回传
   8. client_id 配置mqtt客户端id
   9. pub_topic 配置mqtt客户端发布主题
   10.sub_topic 配置mqtt订阅主题