导航坐标系介绍

1.大地坐标系
地心大地坐标系如图2-1所示，其地球椭球中心和地球质心重合，椭球短轴与地球自转轴重合。其中：
大地纬度B——过地面点的椭球面法线与椭球赤道面的夹角；
大地经度L——过地面点的椭球子午面与格林威治平大地子午面之间的夹角；
大地高H——地面点沿椭球面法线到椭球面的距离。 
因此，地面任意一点P的位置， 在地球坐标系中可表示为地心空间直角坐标（X， Y， Z）或地心大地坐标（B，L， H）

2.WGS-84坐标系
GPS定位测量中所采用的协议地球坐标系，称为WGS-84世界大地坐标（World Geodetic System 1984）。该坐标系由美国国防部研制，自1987年1月10日启用。WGS-84坐标系的原点为地球质心M；Z轴指向BIH1984.0时元定义的协议地极（CTP， Coventional Terrestrial Pole）；X轴指向BIH1984.0时元定义的零子午面与CTP相应的赤道的交点；Y轴垂直于XMZ平面， 且与Z、X轴构成右手系。 WGS-84坐标系采用的地球椭球，称为WGS-84椭球。

3.站心坐标系
以站心（如GPS接收天线中心）为坐标系原点O，Z轴与椭球法线重合，向上为正（天向），y与椭球短半轴重合（北向），x轴与地球椭球的长半轴重合（东向）所构成的直角坐标系，称为当地东北天坐标系（ENU）。