问题描述 执行./publisher 2后,subscriber接收不到数据 问题原因 这里./publisher 2中的2是指zmq_tcp协议,类似ROS1中底层的通信实现,因此考虑docker中网络配置是否正确 解决方法 在output目录下的communication.json中修改zmq_tcp的link_info。 这里我使用ifconfig发现docker中分配的ip为172.17.0.2,因此可以进行如下修改: 修改后,subscriber可以正常接受数据了