自动驾驶--倒车控制方法

项目任务

为实现拖拉机在田间往复的耕作，需要设计合适的全覆盖路径规划算法以及配套的路径跟踪算法。有时候，拖拉机的转向能力有限，在控制算法设计时，需要考虑拖拉机的倒车控制。

全覆盖路径规划

全覆盖路径规划是拖拉机实现无人耕地的基础，然而在田间换道处，拖拉机常常因为转向能力不足而需要设计相应的倒车算法。Reeds-Shepp曲线是一个好的方法

倒车控制思路

市面上，农业自动驾驶的控制解决方案多使用纯追踪方法，这种方法在低速条件下精度高且鲁棒性好。然而纯追踪方法的核心思路是向前找前瞻点，车辆不知道什么时候该前进，什么时候该后退。于是我们需要对路径进行特殊处理，以告知车辆何时前进，何时后退。
将一条路径划分为多个跟踪段，定义路径朝向与车辆航向一致的段为前进段，路径朝向与车辆航向相反的段为后退段。

关于前进或推后的纯追踪算法经过推倒后是殊途同归的


介绍纯追踪方法的博客很多，这里就不再赘述

状态机设计

通过分析，拖拉机在田里耕地主要涉及初始化、直线保持、避障、掉头以及任务完成这几个状态，参考开源代码Fast planner的代码结构可以设计出以下状态机

效果展示

项目要做的拖拉机还没有改装好，目前不能倒车，只能直行。于是先用实验室的试验车模拟拖拉机在田里往返耕地的效果

模拟无人拖拉机全覆盖路径规划控制