m0_48748418的博客

在这个例子中，我们创建了一个tf::TransformListener对象来监听"/base_link"坐标系相对于"/map"坐标系的变换，并输出当前的机器人姿态信息。通过调用lookupTransform()函数，我们可以获取当前时刻"/base_link"相对于"/map"的坐标变换信息，并将其存储在tf::StampedTransform对象中。也就是说，我们想要获取"/base_link"坐标系相对于"/map"坐标系的最新变换，以确保位置和姿态信息的准确性。

激光雷达和相机融合框架的实现需要涉及到多种技术和算法，包括点云处理、图像处理、传感器数据融合等。

这个文件为CMake(ROS中使用的一个构建工具)提供了构建您的包的指令。这只是ROS包的CMakeLists.txt文件的一个基本示例，可以修改它以适应您的包的特定需求。cmake_minimum_required:设置构建包所需的cmake的最低版本。add_executable:指定将要构建的可执行文件的名称，以及它所依赖的源文件。catkin_package:这用于指定包的依赖关系，由依赖于这个包的其他包使用。project:这设置了项目的名称，并在许多地方使用，例如命名输出二进制文件。

ROS（Robot Operating System）是一款针对机器人应用开发的开源软件平台，它提供了一系列的工具和库，支持机器人的各种功能实现，如控制、感知、导航等。ROS主要使用C++和Python语言进行开发。

在ROS中，一个功能包可以包含多个节点。要在C++中编写ROS节点，您需要使用ROS提供的C++库来访问ROS的功能。在您的功能包的src目录下，您可以创建两个源文件：Node1.cpp和Node2.cpp。这些源文件可以使用ROS C++库来访问ROS系统。假设您的ROS功能包名为"MyPackage"，包含两个节点：Node1和Node2。这样，您就可以在ROS中创建一个包含多个节点的功能包了。

Launch文件是ROS（Robot Operating System）中的一个重要组件，用于启动和配置ROS节点和进程。Launch文件通常使用XML格式编写，其中包含ROS节点的名称，参数，运行条件，依赖项等信息。上面的示例包含两个节点和一个引用另一个Launch文件的语句，同时还设置了一个ROS参数。使用Launch文件可以方便地启动多个节点和设置多个参数，从而快速创建ROS系统的配置。同时启动两个节点 一个rviv的节点 一个my_node的节点。属性表示节点所在的ROS软件包，

bag包中提取有时间戳的图片信息

从bag数据包中提取雷达点云数据和imu数据