在ROS中,一个功能包可以包含多个节点。要在C++中编写ROS节点,您需要使用ROS提供的C++库来访问ROS的功能。以下是一个简单的例子,展示了如何在一个ROS功能包中编写多个节点:
假设您的ROS功能包名为"MyPackage",包含两个节点:Node1和Node2。
在您的功能包的src目录下,您可以创建两个源文件:Node1.cpp和Node2.cpp。这些源文件可以使用ROS C++库来访问ROS系统。
以下是一个简单的Node1.cpp示例:
#include <ros/ros.h>
int main(int argc, char** argv) {
// Initialize ROS node
ros::init(argc, argv, "node1");
// Create a ROS node handle
ros::NodeHandle nh;
// Do something in Node1
ROS_INFO("Hello from Node1!");
// Spin ROS node
ros::spin();
return 0;
}
以下是一个简单的Node2.cpp示例:
#include <ros/ros.h>
int main(int argc, char** argv) {
// Initialize ROS node
ros::init(argc, argv, "node2");
// Create a ROS node handle
ros::NodeHandle nh;
// Do something in Node2
ROS_INFO("Hello from Node2!");
// Spin ROS node
ros::spin();
return 0;
}
在CMakeLists.txt文件中,您需要将这些源文件添加到可执行文件中,如下所示:
add_executable(node1 src/Node1.cpp)
target_link_libraries(node1 ${catkin_LIBRARIES})
add_executable(node2 src/Node2.cpp)
target_link_libraries(node2 ${catkin_LIBRARIES})
编译您的功能包,并在多个终端窗口中启动两个节点:
$ roscore
$ rosrun MyPackage node1
$ rosrun MyPackage node2
这样,您就可以在ROS中创建一个包含多个节点的功能包了。