ROS——CMakeLists.txt

CMakeLists.txt文件是任何ROS(机器人操作系统)包的重要组成部分。这个文件为CMake(ROS中使用的一个构建工具)提供了构建您的包的指令。

下面是一个ROS包的基本CMakeLists.txt文件示例:

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(my_package)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs
)

include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(my_node src/my_node.cpp)
target_link_libraries(my_node ${catkin_LIBRARIES})

cmake_minimum_required:设置构建包所需的cmake的最低版本。

project:这设置了项目的名称，并在许多地方使用，例如命名输出二进制文件。

find_package:这用于查找包的必要依赖项，在本例中是roscpp、rospy和std_msgs。

catkin_package:这用于指定包的依赖关系，由依赖于这个包的其他包使用。

include _ directories:设置包的包含目录，编译器使用这些目录来查找头文件。

add_executable:指定将要构建的可执行文件的名称，以及它所依赖的源文件。

target_link_libraries:设置可执行文件依赖的库。

这只是ROS包的CMakeLists.txt文件的一个基本示例，可以修改它以适应您的包的特定需求。