ROS：bag数据包内容提取——雷达点云数据和imu数据

通常在利用ros采集传感器数据时，我们会得到一个包含多个传感器数据的bag数据包，下面将会介绍从bag数据包提取雷达点云数据和imu数据的方法。

系统版本：Ubuntu20.04

ROS版本：Noetic

先觉条件：

查看bag数据包中雷达点云数据和imu数据所对应的topic名称，通过下面这条指令实现。

rosbag info <xxxxxx.bag>
#<xxxxxx.bag>指bag数据包的名称

例如：

rosbag info 2021-04-16-10-32-05_far.bag 

下图为具体的实现过程：

1、提取雷达点云数据

启动roscore，打开终端，输入下面这条指令实现

roscore

从bag数据包中提取雷达点云数据，并将雷达点云数据转换为pcd格式，通过下面这条命令实现。

rosrun pcl_ros bag_to_pcd <xxxxxx.bag> <topic> <output_directory>
# <xxxxxx.bag>指读取的bag数据包的名字
# <topic>指bag数据包雷达点云数据对应的topic名称
# <output_directory>指输出过程中所创建的目录名称，得到的pcd格式的雷达点云数据放在此目录下

例如：

rosrun pcl_ros bag_to_pcd 2021-04-16-10-32-05_far.bag /os_cloud_node/points test.pacd

下图为具体的实现过程：

然后会得到按照时间戳排序的雷达点云数据。

2、提取imu数据

从bag数据包中提取imu数据，可将其转化为txt格式后者csv格式，通过下面的指令实现。

rostopic echo -b <xxxxxx.bag> -p <topic> >  xxxxxx.txt
或者
rostopic echo -b <xxxxxx.bag> -p <topic> >  xxxxx.csv
# <xxxxxx.bag>指读取的bag数据包的名字
# <topic>指bag数据包imu数据对应的topic名称
# xxxxxx.txt xxxxxx.csv中xxxxxx指自己给得到的文件取的名字

例如：

rostopic echo -b 2021-04-16-10-32-05_far.bag -p /vectornav/IMU > imu.csv

需注意：读取成功后，终端不会给出提示

 但实际上已生成所要的文件

 得到imu.csv的文件内容：