古月居 ROS 21 讲1

古月居 ROS 21 讲

1、ROS命令行工具的使用

以小海龟为例

打开三个终端，分别输入
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node （二次输入tab）
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

1）rqt_graph用来显示系统计算图的工具

2）rosnode list 将系统所有节点列出来
3）rosnode info /turtlesim 得到turtlesim的节点信息
4）rostopic list 系统所有的话题列表
5）rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist 双击两次Tab，Pub 指令只会发布一次，若想要循环，在pub后面加入-r 10，直至撞墙（CTRL c暂停）
6）rosmsg show geometry_msgs/Twis t消息数据结构
7）rosservice list 提供的服务内容
rosservice call /spawn 按Tab 出现服务类型
8）rosbag record -a -o cmd_record 记录话题
rosbag play cmd_record.bag 复现话题：roscore -->rosrun turtlesim turtlesim_node -->rosbag play cmd_record.bag