（古月居）ROS 21讲笔记（一）

1.Linux系统介绍及安装

1.1 操作系统

• 操作系统（Operating System, OS）是管理计算机硬件与软件资源的计算机程序；是直接运行在“裸机”上的最基本的系统软件；操作系统需要处理如管理与配置内存、决定系统资源供需的优先次序、控制输入设备与输出设备、操作网络与管理文件系统等基本事务，其他软件都必须在其支持下才能运行。

1.2 Linux简介

• Unix操作系统是20世纪70年代初出现的一个操作系统，除了作为网络操作系统之外，还可以作为单机操作系统使用。
• 类Unix操作系统是包括各种传统的 UNIX 系统，还包括与 UNIX 相似的系统
• Linux是一种类Unix操作系统，继承了原始 Unix 的一些特性
• Linux发行版指的是具有Linux内核，具有简化系统初始安装的安装工具，并具有让软件安装升级的集成管理器的操作系统，常见的发行版有：Ubuntu、Debian、Red Hat等

1.3 安装

• 网上有许多的安装的操作

2.Linux系统基础操作

2.1 选择软件源

这里建议配置成国内的源，速度快！！！

2.2 常用命令

不同于在windows下的图形化界面，在Linux下我们常见的是在命令行界面进行操作，我们可以通过快捷键 Ctrl+Alt+T 进入终端（命令行界面），进行我们的学习之旅，下面是一些常用的命令：

语法	功能
sudo [选项] [指令]	以管理员身份执行命令
cd <目录路径>	进入指定目录
pwd	显示当前工作目录的绝对值路径
mkdir [选项] <目录名>	创建一个目录
ls [选项][目录名…]	列出当前目录下的内容
touch [选项] [文件名…]	修改文件或目录时间，若不存在，就创建新文件
mv [选项] <源文件或目录名> <目的文件或目录名>	把源文件或目录移动到目标目录
cp [选项] <源文件或目录名> <目的文件或目录名>	把源文件或目录复制到目标目录
rm [选项] <文件或目录名>	删除目录或文件
vi/vim [文件]	以文本格式打开文件

3.C++/Python基础

3.1 C++

  C++是一种面向对象的程序设计语言，可运行于多种平台上，属于编译型语言，效率高，编程难

• C++的基础我还没来得及挂上来，先欠着吧，后面再加上@。@

3.2 Python

  Python是一种面向对象、动态数据类型的高级程序设计语言，属于解释型语言，效率低，编程简单

• Python的基础可以参考我之前发的笔记，并有相关的学习过程

4.ROS系统安装

4.1 安装

  ROS的安装其实是一个非常麻烦的过程，会踩许许多多的坑，安装的大致的安装步骤可以参考：
  教程1 或者 教程2

4.2 遇到的问题

  安装的过程中遇到了许多问题，但是其中主要的问题存在于 rosdep init 和 update 两部分

• rosdep init 问题
  常见的安装会出现下列错误：

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

    原因：下载文件的网站是境外网站，所以你懂的！
    解决方案参考： 这里，将所需文件直接下到本地，进行安装，稳！之前看网上很多是改 IP 成功的，但像我这样的老倒霉蛋是怎么也成功不了，最后还是通过这种方法成功解决。

• rosdep update 问题
  之前看视频说的换手机热点，修改 hosts 文件，都不如下载下来本地安装好用，仁者见仁智者见智，找到自己觉得好用的方法就好了。具体解决方法同上。参考大佬的终极方案
• 其它问题
  其它问题相对来说好解决一点， 这里有位博主的问题汇总，有需要的可以参考一下。

ps：由于是安装成功之后才想到记录一下这个过程，所以没有各部分的安装截图0^0，以后打算将自己的学习进度都做一个记录，以后重新学习也更方便。