古月居ROS21讲入门(20)常用可视化工具的使用

Qt工具箱

• 日志输出工具：rqt_console

• 计算图可视化工具：rqt_graph

• 数据绘图工具：rqt_plot

• 图像渲染工具：rqt_image_view

• Qt工具集成：rqt

RViz

Rviz是一款三维可视化工具，可以很好的兼容基于ROS软件框架的机器人平台。

• 在Rviz中，可以使用可扩展标记语言XML对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位置、材质、关节等属性的描述，并且在界面中呈现出来；
• 同时，Rviz还可以通过图形化的方式，实时显示机器人传感器的信息、机器人的运动状态和周围环境变化等信息；
• 总而言之，Rviz通过机器人模型参数、机器人发布的传感器信息等数据，为用户进行所有可监测信息的图形化显示，用户和开发者也可以在Rviz的控制界面下，通过按钮，滑动条，数值等方式，控制机器人的行为。

Gazebo

Gazebo是一款功能强大的三维物理仿真平台。

• 具备强大的物理引擎
• 高质量的图形渲染
• 方便的编程与图形接口
• 开源免费

某典型应用场景包括：

• 测试机器人算法
• 机器人设计
• 现实情景下的回溯测试