JY61输出的角度数据滞后于实际角度

项目场景：

使用深圳维特智能科技有限公司的JY61模块，获取运动小车的航向角。

应用场景：将JY61模块通过串口接入Linux开发板，使用程序读取角度数据

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问题描述：

小车实际角度变化，程序读取的角度数据却没有立刻跟着变，而是过一会才会变，读取的角度数据表现出明显的滞后性。

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得到的帮助：

询问客服后，客服告知了以下两点：

1.JY61模块是主动输出测试数据的

2.JY61模块的角度测量原理大概为：角加速度在时间上的积分。

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问题解决

定位问题：

将JY61接模块接入PC，使用官方软件读取JY61的角度数据，发现小车转动的时候，程序读取的数据滞后于实际角度；而PC上的软件读取的角度于实际角度一样，没有滞后现象；可知问题出在程序，导致读取数据出现滞后问题。

分析问题

读取程序结构如下：

//串口设备文件描述符号
int fd = -1;

int main()
{
	//设置串口参数
	csdn_init_serial();
	while(1)
	{
		//读取角度数据
		csdn_get_angle();
		//延时
		sleep(1);
	}
}

尝试将sleep（1）改为usleep(1000)，重新读取数据后，程序读取的角度数据与实际角度相比更为接近，但仍具有滞后性。

问题解决

怀疑程序读取的数据不是实时的测试数据，而是读取了缓冲区中过时的数据，那我在读取角度数据前，先清空缓冲区，再读取，就可以获得JY61新鲜出炉的角度数据，于是修改代码如下：

//串口设备文件描述符号
int fd = -1;

int main()
{
	//设置串口参数
	csdn_init_serial();
	while(1)
	{
		//清空串口的缓冲区，注：tcflush是系统函数
		tcflush(fd, TCIFLUSH);
		//读取角度数据
		csdn_get_angle();
		//延时
		sleep(1);
	}
}

清空输入缓冲区后，读取到的角度数据正常（JY61主动发送数据进去），且数据实时性很好，不再具有滞后现象。
tcflush函介绍：（资料来源：Linux系统的man手册）

问题总结

1.JY61模块正常工作时，会主动地、不断地往外输出角度数据，该数据会被暂存到串口的缓冲区，而程序读取角度数据时间间隔越长，缓冲区累积的数据越多。
2.缓冲区数据存取方式为选入先出，这会导致程序读取到的角度数据为最早存入缓冲区中的数据，不是实时的角度数据，从而出现了程序得到的角度数据滞后于实际角度的现象。