JY61模块在单向转动时角度数值突然变小

项目场景：

使用JY61模块，获取运动小车的航向角。

应用场景：将JY61模块通过串口接入Linux开发板，使用程序读取角度数据

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问题描述：

在使用JY61模块测试角度的过程中，小车实际运动角度在增大，但是模块输出的测量角度有时却在减小

得到的帮助

1.JY61模块是主动输出测试数据的

2.JY61模块的角度测量原理大概为：角加速度在时间上的积分。

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问题解决

问题定位

1.通过接入官方测试软件验证，能确定测试角度突然变小的现象是真实的，并非程序出错。
2.通过观察小车的实际运动和对应的实时数据，发现小车在转动过程中出现急刹车时，JY61模块的输出的角度数据就会突然变小，然后稳定在一个数值。

问题分析

由于JY61模块是通过角加速度在时间上的积分来获取转动角度的，而小车从转动到急刹车过程中，小车实际上受到了一个和转动方向相反的加速度，且该反向加速度较大（因为要急刹车），这个突然而短暂的反向加速度会导致积分结果不增反减，公式如下：

解决问题

知道了角度变小的原因为：急刹车时过大的反向加速度，那么保证能实现急刹车这个功能的前提下，让这个反向加速度小一些，最大不能超过JY61模块能识别的加速度最小阈值，这样就可以保护当前的角度数据不受影响。