自控原理入门详解**********

经典控制理论建立模型

1.分析系统

首先，在我们面对一个需要进行建模的系统时，需要观察思考如下几点：
· 系统的输入输出。
· 系统的物理，化学，电力等方面的规律。

2.建立模型

在分析了系统之后，我们接下来进行建模。所谓建模，就是将输入输出运用微分方程建立一个函数，这里要注意运用物理和电路等方面的定律，一般都与导数或积分有关，比如物理学中速度与位移的关系，电路中电流与电容、电压的关系。最后消去中间变量，最后得出整个系统输入与输出关系的微分方程式。以下参考知乎，为什么选择微分方程建模。
*控制论是一门喜欢简明与精确的学科，虽然在大多数问题中简明与精确取其一就十分难得了。它研究的对象是具有自调节能力的系统。这些系统往往有着明确的运作规律与调节机制。自然界与人类社会中有许多的现象虽然有一定的规律，但这些规律只能以一种动态的方式描述，就像上述的捕食模型一样，我们仅仅知道系统在每个状态有着什么样的演变趋势。这个时候我们最关键的数学工具就是微分方程，微分方程是对函数与其导数间关系的一种描述，也就是说它能够刻画系统的每一个动态过程，因此恰好能够解决对系统的描述只有动态规律的控制论问题。 *
举个简单的例子，对以下系统建模：
写出输入电压$u_r$与输出电压$u_c$之间的微分方程式。

根据基尔霍夫定律，可写出以下方程组：
$$iR+L\frac{d_i}{d_t}+u_c=u_r$$
$$u_c=\frac{1}{C}\int idt$$
现在我们已经建立了关于输入$u_c$和输出$u_r$之间的函数关系，但其中有电流i这个未知变量，我们将其整理消除。整理后得出：
$$LC\frac{d^2{u}_c(t)}{d{t}^2}+RC\frac{d{u}_c(t)}{dt}+u_c$$