一、一般概念
1.1 控制方式
- 反馈控制方式特点:闭环负反馈控制,即按偏差调节;抗干扰性好,控制精度高;系统参数应适当选择。
- 开环控制方式特点:系统输出量不会对系统的控制作用发生影响。分为按给定量控制和按扰动控制两种方式。
- 复合控制方式:结合开环控制和闭环控制,是一种按偏差控制和按扰动控制结合的一种控制方式。
1.2 控制系统
- 自动控制系统可分为:线性连续控制系统;线性定常离散控制系统;非线性控制系统。
- 自动控制系统的基本要求:稳定性、快速性、准确性,即稳、准、快。
二、数学模型
- 传递函数:零初始条件下,系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。
- 传递函数的拉氏反变换是单位脉冲响应,反映系统的运动特性。
- 传递函数的极点是系统微分方程的特征根,决定了系统的模态。
- 控制系统的结构图包含:信号线、引出点、比较点和方框。
三、时域分析方法
- 闭环主导极点:距虚轴最近的极点,其他极点距虚轴远远大于该(对)极点,周围又无零点的极点称为闭环主导极点。
- 劳斯——赫尔维茨稳定判据:系统稳定的充要条件是劳斯表中的第一列为正。劳斯表中第一列正负号改变的次数是特征方程正实