我眼中的PID

我眼中的PID

PID控制器的作用环节：

简介
★PID控制技术是一门经典、有效的技术，主要用于闭环控制当中，目的是为了实现较精确控制。PID分数字PID和模拟PID，就按照数字电路和模拟电路去理解，数字是不连续离散的，模拟是连续的。

★为什么叫PID：所谓PID，即比例Proportion、积分Integral 和微分Derivative 三个单词的缩写。在写代码时可以定义Kp、Ki、Kd三个参数，这样显得直观。

★要想了解PID，首先我们来说说PID的应用，简单来说所有需要建立反馈的地方我们都可以采用PID控制器，它是一种控制算法，使用后可以让系统变得更稳定、准确、快速。

名词解释

1.开环控制与闭环控制
★开环控制是不存在反馈调节的（电机控制中反馈由编码器实现），闭环控制是有反馈回路的。
举个反馈调节的例子：以加热水为例，很好地说明了反馈调节的作用，目前20度，目标100度，离80度很远时加热会快一点，而80度很近的时候要加热慢一点。

2.PID的稳定性、准确性、快速性（稳、准、快），介绍这三个特性通过与开环的图来对比

★上图展示的是电机从某个速度到达目标速度的过程，我们一眼就可以发现使用PID后超调小了，响应快了，动态特性更好了。

3.数字式PID又分为位置式和增量式，增量式计算量小于位置式。

位置式

增量式

从图中不难看出，增量式是由位置式推导出来的，增量式利用的是k-1时刻和k时刻的位置式计算得出

★两种方式的区别：
常用：转向用位置式，控速用增量式（不绝对），其实大部分情况下还是看需要的数据的获取是否方便，（平衡）速度用PD控制，舵机用PI控制。

★其实在实际代码当中，实现方法是记录此时的变量值，再在函数最后记录一次变量值，好作为下一次循环的输入量，即e（t-1）

★有听说，推荐速度环用增量PID，方向环用位置PID，记录一下，仅供参考。

PID各参数的意义

★P：大，可以加强对系统的控制，减小静态误差，但更加容易产生震荡；小，系统稳定性降低；所以太大太小都不利于稳定。
电机速度闭环控制：纯P控制无法让系统达到目标值，最多到百分之八十左右，再加上I，才可以达到目标值

★I：因为只要存在静态误差，积分后就会累加，影响系统稳定，而“I”可以削弱这个过程，小，积分累积效果削弱不明显，仍会有震荡，且消除所需时间较短；大，超调量减少，积分累积效果被削弱，体现为过渡时不太会震荡，但消除静差所需的时间会很长，系统会显得十分迟缓

★D：预测系统下一刻状态，实现超前（实现当偏差变化瞬间跟着变化，加快跟踪效果）；微分的引入也可以实现减小超调量和震荡的作用；D过大过小都不好，都容易造成超调，中间有一个合适值。

补充1：PID在电机中的使用，结合编码器使用，因为涉及到数值计算，关于输出限幅和积分限幅，积分限幅是使用位置式PID带来的缺陷，可以削弱它，输出限幅应该指不能让电机一直满转，类似舵机限幅（机械原因）

★e（k）表示偏差，error

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例子

★自己的工程里面用到的舵机PD控制

（下图来源于智能车论坛）

（下面是龙邱例程的位置式和增量式PID代码）

D部分有点小不一样，再更改PreError = LastError即可

注：
1.位置式和增量公式的一个明显区别，在于对P的处理，一个是P * 偏差，一个是P * （偏差 - 上一次偏差）

更新时间：
22-6-23