解决对PID理解的困惑

一、认识PID

在刚学习PID的时候，会猛然接触到很多概念，如连续PID，离散PID、模拟PID、数字PID、增量式PID和位置式PID等概念，让人感觉到PID很复杂，但其实本质上PID的公式就只有一个，其他只是为了不同场合应用的变式，其本质还是一样的。

原始PID公式：
$$u(t)=K_P(e(t)+\frac{1}{T_I}\int e(t)dt+\frac{T_D{d}_{e(t)}}{dt})$$
将PID参数对比到时间进程上：
P 代表现在（乘上比例因子）
I 代表过去（对过去的累加）
D 代表未来（通过变化率预测未来的趋势）

二、模拟PID和数字PID

模拟PID公式：
$$u(t)=K_{P}e(t)+K_I\int e(t)dt+K_D\frac{d_{e(t)}}{dt}$$
数字PID公式：
$$u(k)=K_{P}e(k)+K_I\sum _{i=0}^{k}e(k)+K_D(e(k)-e(k-1))$$
可以用微积分的知识来理解上面两个公式：模拟PID公式类似于求曲边梯形的面积问题，而数字PID便是将曲边梯形的面积划分为很多段矩形的面积来求和。这样看来数字PID公式便是对模拟PID的离散化。

模拟PID公式只是在理想条件下的公式，在实际应用中我们只能采用数字PID公式进行计算。虽然有些PID的代码实践看似是根据模拟PID公式而来，但其实也是数字PID的应用，只不过dt用来表示时间间隔罢了。

对比上面的公式发现：模拟PID涉及到了时间，而数字PID中不涉及时间？

其实数字PID中也是包含时间的，我们平时在应用PID时都是以固定的时间间隔来计算，因此可以在化简的过程中将时间常数算进积分系数和微分系数中。

三、增量式PID和位置式PID

单纯从公式上来理解：增量式PID就是两次位置PID计算的差值
$$u_{(k)}=K_P{e}_{(k)}+K_I\sum _{i=0}^k{e}_{(k)}+K_D(e_{(k)}-e_{(k-1)})$$
$$u_{(k-1)}=K_P{e}_{(k-1)}+K_I\sum _{i=0}^{k-1}{e}_{(k-1)}+K_D(e_{(k-1)}-e_{(k-2)})$$
$$\Delta u_{(k)}=K_P(e_{(k)}-e_{(k-1)})+K_I{e}_{(k)}+K_D(e_{(k)}-2e_{(k-1)}+e_{k-2})$$
从公式看：增量式PID计算上只需要知道近三次的偏差，可以减弱过去对现在的影响。每次只计算当前相对于之前的增量，一定程度上可以避免错误数据导致输出产生过大的波动。
在理想条件下，增量式PID和位置式PID最终实现的效果应该是一致的。但在现实条件下，还是各自有适用的场景，基本上位置PID可以满足绝大多数的需求。
位置PID适合于对没有积分效应的执行器件进行控制而增量PID更适合于对有积分效应的执行器件进行控制。
这里一定要清楚这里说的带积分效应的执行期间中的“积分”和PID控制中的“积分”不是一个概念！！！

• 对舵机进行控制：舵机输入多少占空比就转到多少角度，不具备积分特性。（这里在进行PID控制时仍可以有积分项I，实际需不需要根据实际情况决定。）
• 对步进电机进行位置控制：步进电机在无输入时会保持当前的状态，每输入多少脉冲就会运动多少步，因此只需计算下一时刻的增量即可达到目标位置。
• 对直流有刷电机进行速度控制：采用位置式PID和增量式PID基本可以达到一致的效果。
  由此可以看来：位置PID和增量PID没有本质的区别，到底选用哪种方式更多的取决于控制对象是否有积分效应。

四、举例—直流电机的调速控制

• 单电机速度闭环：
  通过编码器计算轮子速度作为测量值，下发的速度作为设定值通过PI控制进行闭环

• 单电机位置闭环：
  通过编码器计算轮子的位置作为测量值，下发的距离作为设定值。

• 速度+位置双闭环：
  位置作为内环，速度作为外环进行双闭环控制

五、抗积分饱和