Ubuntu18.04安装ROS

ROS 安装前的准备

（1）为了安装顺利使用国内下载源，（我个人linux使用了代理）

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清华大学源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

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中国科技大学源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

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（2）版本选择

我们可以看到，不同的Linux版本对应的ROS不一样，这里我们选择第二个
（3）安装密钥

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sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

(4)更新

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sudo apt-get upgrade

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(5)开始安装
参考官方网站官网
官网有几个安装版本，我们安后面带有full的版本，这个版本最全。

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• sudo apt install ros-melodic-desktop-full

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安装到这里可能会出现如下问题

这里提供两个解决办法
解决办法一
解决办法二
 

First: 打开linux的软件更新
 

Second: 更新那一栏全部勾选上
 

 

Last:问题解决
 

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• sudo apt install python-rosdep
  (7)
• sudo rosdep init
  (8)
• echo “source /opt/ros/melodic/setup.bash” >> ~/.bashrc
  (9)
• source ~/.bashrc
  (10)
• sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
  (11)启动ROS核心
• ** roscore**

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（12）运行小乌龟的例子

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• rosrun turtlesim turtlesim_node

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如果出现什么文件大小不配对的问题，基本上就下载源的问题，更换下载源即可。我个人就是清华源有问题，然后给换成了中科大源