OC输出比较功能，可以通过比较CNT于CCR的值来实现对电平的翻转，置1，置0功能，用于输出一定频率和占空比的PWM波形。
在这里需要注意的是，这部分功能只有高级定时器和通用定时器具有在输出比较功能，分别有四个通道可以用。
PWM脉冲宽度调制可以输出一个介于高低电平之间的电压值，我们都知道一般单片机输出电平不是高电平就是低电平，假设我们想要调节LED的亮度呢？或者想要调节电机的速度呢？这里我们就可以利用PWM波来实现模拟电压输出。但是PWM波调节仅仅针对具有惯性力的系统，我们熄灭LED，它并不会立马就灭，而是有一个时间间隔。形容PWM波有三个重要的参数，频率，占空比，分辨率。频率就是周期（由一段高电平到低电平组成）的倒数，占空比就是高电平所占整个周期的比例，分辨率即占空比的变化步距。
由上图可以看出，占空比越大，等效出来的电压也就越大，通过调节占空比，可以实现调节亮度/速度。
通过以上框图可知，当CNT大于或者等于CCR时，输出模式控制器会输出一个参考电压OCref（0或者1），这里的电压型信号可以分两路，一路是把REF映射到主模式的TRGO上，一路是通过极性选择（0或1）选择是否翻转电平，最后使能一下电路就可以在OC1通道上输出一个PWM波型了。
那么如何确定OCref到底是置1还是置0还是翻转呢？主要还是看输出模式控制器是如何工作的。一共可以配置为8种模式。
- 冻结（CNT=CCR,REF保持为原状态）
- 匹配时置有效电平（CNT=CCR,REF置有效/高电平）
- 匹配时置无效电平（CNT=CCR,REF置无效/低电平）
- 匹配时电平翻转（CNT=CCR,REF电平翻转），实际上也就是一个占空比为50%的信号
- 强制为无效电平（CNT与CCR均无效，REF强制为无效/低电平）
- 强制为有效电平（CNT与CCR均无效，REF强制为有效/高电平）
- PWM模式
- 当CNT向上计数时，CNT<CCR时，REF置有效电平，CNT>=CCR时，REF置无效电平。
- 当CNT向下计数时，CNT<=CCR时，REF置有效电平，CNT>CCR时，REF置无效电平。
- PWM模式2
-
当CNT向上计数时，CNT<CCR时，REF置无效电平，CNT>=CCR时，REF置有效电平。
当CNT向下计数时，CNT<=CCR时，REF置无效电平，CNT>CCR时，REF置有效电平。
我们利用IO口输出PWM波，就是利用PWM模式1与模式2。我们以PWM模式1为例，主要分析这种模式是怎么输出频率和占空比均可调的PWM波形的。
在右上角部分，黄色线是ARR的值，蓝色线是CNT的值，红色线是CCR的值，当CNT小于CCR时，为高电平，当CNT大于CCR时，为低电平，通过设置ARR与CCR的值，可以调节PWM的频率以及占空比。
经过时钟源选择，时基单元初始化后，就接到了CCR比较寄存器，这里不用通向NVIC中断了，因为PWM波不需要中断也可以输出。通过输出模式控制器来配置OCref的参考电压，再选择一下极性，使能一下输出，就打通了这条输出通道。
接下来我们就用PWM波形来实现呼吸灯的控制吧，这里我们可以选择高电平驱动LED更为直观，因为占空比就是LED的亮度，我们把LED接在PA0口，也就是TIM2的通道1，这里可以通过查询引脚定义表得知。
- 首先还是老规矩，先开启GPIOA与定时器的时钟，先选择时钟源，然后初始化GPIO与时基单元，输出比较单元。初始化GPIO时要注意，引脚的模式要配置为复用推挽输出（AF_PP），因为对于普通的开漏/推挽输出，引脚的控制器是来自于输出数据寄存器的，想用片上外设（例如定时器）来控制输出引脚，就要用复用开漏/推挽输出模式。
- 初始化输出比较单元这里我们使用通道1，也就是PA0口，函数用TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);这里输出比较单元的成员参数有许多，我们可以使用TIM_OCStructInit(TIM_OCInitStructure)将所有参数都初始化一遍，再修改我们需要用到的参数即可，首先就是输出比较的模式，我们设置为PWM模式1，其次是输出比较的极性选择，然后配置一下输出使能，设置一下CCR的值。
最后使能计数器，就可以利用定时器输出PWM波了。
如果我们要利用定时器输出一个频率为1KHZ，占空比为50%，分辨率为1%的pwm波，就可以根据公式算一下，设置PSC+1=720，ARR+1=100,CCR=50即可。
为了更加直观地设置占空比，我们还可以利用一个函数来封装一下修改CCR的值，修改CCR的值我们可以利用TIM_SetCompare1(TIM2,Compare1)函数来实现那么初始化部分的代码如下。
void PWM_Init(void)
{
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;/*改为复用推挽输出模式*/
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
TIM_InternalClockConfig(TIM2);
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode= TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=100-1 ;/*ARR的值*/
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler= 720-1;/*PSC的值*/
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter=0;
TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStruct);
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;/*PWM模式1*/
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=0; /*CCR的值*/
TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
}
void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare1)
{
TIM_SetCompare1(TIM2,Compare1);
}
在主函数中，我们可以利用按键控制修改LED的亮灭，本质上就是通过修改CCR的值来实现输出不同占空比的PWM波来实现对亮度的调节的。
int main(void)
{
OLED_Init();
PWM_Init();
key_Init();
OLED_ShowString(1, 1, "light:");
OLED_ShowString(1, 10, "%");
while(1)
{
KEYNUM=key_GetNum();/*获取按键的键码*/
if(KEYNUM==1)/*按键1调高亮度*/
{
light+=20;
if(light>100)
{
light=0;
}
PWM_SetCompare1(light);
}
if(KEYNUM==2)/*按键2调低亮度*/
{
light-=20;
if(light<0)
{
light=100;
}
PWM_SetCompare1(light);
}
OLED_ShowNum(1, 7, light,3);/*不断刷新light值*/
}
}其实很简单的对吧，这里我们还可以顺带学习一下之前介绍的AFIO的引脚重映射功能具体是怎么使用的吧。引脚重映射，顾名思义就是把某个引脚的功能赋予到另外的引脚上。在什么时候会用到这个功能呢？就是当我们所需要的功能恰好都被开发员安排在同一个引脚上，比如根据引脚定义表我们可得知，一个引脚是会被赋予多个功能通道1的，我们可以将某个引脚的功能重映射到其他引脚上，但这也不是随便映射的，要根据引脚定义表，只有映射到某些特定的引脚，而且并不是所有的功能都可以重映射的，只有引脚定义表里面查询得到的，才可以映射。例如像PA0引脚的TIM2_CH1功能，就可以映射到PA15，但是这里要注意，PA15是一个调试端口，我们先要解除PA15的调试功能才可以用重映射。
那么假设这里我们要将PA0的CH1通道进行重映射，就可以先开启AFIO的时钟，然后再选择一下重映射的模式。以TIM2的重映射来举例，这里有四种模式
- 没有重映射（引脚功能未发生改变，相当于未使用重映射功能）
- 部分重映射1PartialRemap1（CH1_ETR映射到PA15,CH2映射到PB3，CH3与CH4未发生改变）
- 部分重映射2PartialRemap2（CH3映射到PB10,CH4映射到PB11，CH1_ETR与CH2未发生改变）
- 完全重映射FullRemap_TIM2（CH1_ETR映射到PA15,CH2映射到PB3，CH3映射到PB10,CH4映射到PB11）
这里选择部分重映射1，把PA0口TIM2_CH1映射到PA15后，然后关闭PA15的调试功能，利用GPIO_PinRemapConfig();这里关于解除调试端口的参数一共有三个,SWJ指的就是SWD与JTAG这两种调试模式，将参数设置为GPIO_Remap_SWJ_JTAGODisable即可。
- GPIO_Remap_SWJ_NOJTRST（解除JTRST，对应为PB4）
- GPIO_Remap_SWJ_JTAGODisable（解除JTAGO调试端口的使用，对应为PA15——JTDI,PB3——JTDO,PB4——NJTRST）
- GPIO_Remap_SWJ_Disable(把SWD与JTAG的调试端口全部解除)
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
GPIO_PinRemapConfig( GPIO_PartialRemap1_TIM2, ENABLE);
GPIO_PinRemapConfig( GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);接下来就是驱动舵机转轴的部分了。
首先来介绍一下舵机，舵机是一种根据PWM信号占空比来控制输出角度的装置，根据舵机型号的不同，驱动它转动角度所需要的占空比也不同，例如SG90型号的舵机，需要我们输入周期为20ms(50HZ),占空比为2.5-12.5%的PWM波才可驱动舵机转轴,当占空比是2.5%时，舵机输出角度就是-90°，当占空比是5%时，舵机输出角度就是-45°，当占空比是7.5%时，舵机输出角度就是0°......以此类推舵机有三个输入线，一根接电源，一跟接地，一根是信号线输入PWM波。
因为舵机属于大功率器件，要用5V才可以驱动，所以这里就利用单片机上的5V引脚给舵机供电即可。
这里我们只需要更改一下PSC,ARR,CCR这些参数，就可以输出标准对应占空比的PWM波，因为驱动SG90型号的舵机需要50HZ，所以根据公式设置PSC+1为72，ARR+1为20K,CCR分别设置为500,1000,1500,2000,2500对应不同的占空比。这里原理讲清楚了，代码部分与LED是类似的，不再赘述。
接下来介绍一下直流电机。
直流电机是一种将电能转化为机械能的装置，有两个电极，当电极正接时，电机正转，当电极反接时，电机反转。
电机也是属于大功率器件，需要搭配驱动电路来驱动。通过舵机拆解图可知，舵机内部其实也是一个直流电机，区别就在于舵机内部集成了一个控制电路，控制电路已经将驱动模块包含在里面了，所以舵机不需要我们外部再使用驱动电路了。
我们驱动电机有许多芯片可以选择，像TB6612就是一款双路H桥型的直流电机驱动芯片，可以驱动两个直流电机并控制转速与方向。
上图是TB6612芯片的引脚接线示意图，VM是驱动电压输入端，就接5V电源，这里电源注意与单片机共地，VCC接逻辑电平3.3V，与单片机保持一致即可，GND内部是连通的，只用接一个引脚即可。PWMA/B就接我们输入的PWM信号，AIN1/BIN1与AIN2/BIN2分别置高低电平，这里具体要看左下角的使用手册。AO1与AO2接电机1，BO1与BO2接电机2。STBY是待机接口，需要使用就接VCC，芯片进入工作模式。不需要就接GND，进入待机模式。如果需要使用待机模式的话，可以接一个GPIO口，置高低电平就可以配置是否待机了。
那我们仔细学习一下使用手册，当我们PWM波为低电平时，电机是处于制动模式，也就是不转动，还有一种情况电机也是不转动的，就是两个输入口（IN1与IN2）都是高电平或者都是低电平时，电机都是不转动的。只有当PWM波为高电平，且IN口1高1低时，才会转动。
- PWM为高电平，IN1为低电平，IN2为高电平。（反转）
- PWM为高电平，IN1为高电平，IN2为低电平。（正转）
当电机不断处于转动，停止，转动，停止时，那速率多大呢？就要看PWM占空比了，这里其实就是模拟了一个电压信号，通过改变这个模拟电压的大小，来实现调速的。
同样的，这里我们把VM电源驱动电压接到单片机的5V引脚，然后IN1与IN2分别接到PA4,PA5。STBY接到VCC，GND接地，O1与O2接电机两极即可，不分正负极。
这里需要改变的也就只有初始化模块，把PA4,PA5初始化一下即可。
我们可以写一个设置电机速度的函数，速度变量就用带符号字符型，正数代表正转，负数代表反转。正转时，给PA4置高电平，PA5置低电平。反转时，给PA4置低电平，PA5置高电平。
void Motor_SetSpeed(int8_t speed)
{
if(speed>=0)
{
GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
PWM_SetCompare3(speed);
}
else
{
GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
PWM_SetCompare3(-speed);
}
}
最后在主函数中完善代码即可。
OLED_Init();
Motor_Init();
key_Init();
OLED_ShowString(1,1,"Speed:");
while(1)
{
KeyNum=key_GetNum();
if(KeyNum==1)
{
Speed+=20;
if(Speed>100)
{
Speed=-100;
}
Motor_SetSpeed(Speed);
OLED_ShowSignedNum(1,7,Speed,3);
}
图均源自网络
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