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yueshinian

已于 2022-08-03 21:09:03 修改

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分类专栏： ros 文章标签： ubuntu 自动驾驶 linux c++

于 2020-12-29 15:01:24 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_50851031/article/details/111679311

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1.gazebo

1.1 gazebo models，下载离线模型，解决启动卡顿

gazebo models csdn

https://blog.csdn.net/qq_36170626/article/details/90417359

    cd ~/.gazebo/
    mkdir -p models
    cd ~/.gazebo/models/
    wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt
    wget -i gazebo_models.txt
    ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf

1.2 任意形式gazebo模型

在solidworks中零件图或者装配图，建立坐标系确定O-XYZ，另存为.STL，坐标系选择自己创建的坐标系。

cd .gazebo/models

参考arm_part创建。

2.ros安装

二进制安装

https://blog.csdn.net/haiyinshushe/article/details/84256137

问题解决

https://blog.csdn.net/m0_50851031/article/details/110764779

源码安装

https://blog.csdn.net/beyondcn2008/article/details/85010768

编译指定功能包

cd ros_catkin_ws
 ./src/catkin/bin/catkin_init_workspace --install --pkg roscpp

安装依赖

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y

3.cartographer

3.1编译安装

https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/

gedit .bashrc

4.costmap

4.1 介绍

https://blog.csdn.net/jinking01/article/details/79455962

4.2 添加障碍物

源码

https://github.com/rst-tu-dortmund/costmap_prohibition_layer

源码解读

https://blog.csdn.net/Neo11111/article/details/104852657/

操作

https://blog.csdn.net/qq_41995710/article/details/88750354

5.局部规划算法

6. move_base

##6.1 move_base设置目标点
使用move_base做4个点循环跑的导航添加链接描述

7. 通信

7.1 action

ROS知识（15）----Actionlib的使用（一）

8.行为树

ROS实验 | 行为树实现机器人智能

9.网络代理

env |grep -i proxy               //查看代理
export HTTP_PROXY="" //设置

设置->网络->网络代理->关闭。

10. 技巧

10.1调整参数

https://blog.csdn.net/qq_15390133/article/details/107875674

11. teb插件

1.编译报错，return new C，是因为configue函数没有重载，照着基函数，把configue的形参写得一模一样，问题是const和&。
2.加载不了插件，plugin.xml文件中加<class_libraries>

<class_libraries>
	<library path="teb_local_planner">
		<class type="teb_local_planner::TebLocalPlannerROS" base_class_type="nav2_core::Controller">
			<description>
				The teb_local_planner package implements a plugin
				to the base_local_planner of the 2D navigation stack.
			</description>
		</class>
	</library>
</class_libraries>

cmakelist中

install(TARGETS teb_local_planner
  #  DESTINATION lib
   ARCHIVE DESTINATION lib
   LIBRARY DESTINATION lib
   RUNTIME DESTINATION bin
)

3.另起终端，重新编译。