EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW

在看FAST_LIO代码时，发现在class ImuProcess类中有这么一行代码：

                EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW

EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW是一个宏，用于在Eigen C++库中启用对齐内存分配。

Eigen是一个流行的C++线性代数库，提供了一套用于向量和矩阵操作的类和函数。对齐内存分配对于在具有SIMD（单指令多数据）指令（如Intel的SSE和AVX）的现代处理器上进行高效计算至关重要。

默认情况下，C++使用new运算符为对象分配内存。然而，通过new分配的内存不能保证按照SIMD指令的要求进行对齐。这可能导致使用Eigen进行矢量化计算时性能下降。

为了解决这个问题，Eigen提供了EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW宏。当在类定义中使用此宏时，它会重载该类的new和delete运算符，确保为Eigen类型正确对齐内存分配。通常将此宏放置在类的私有部分。

以下是使用EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW的示例：

#include <Eigen/Core>

class MyClass {
public:
  EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
  // ... 类的成员和函数
};

int main() {
  MyClass* obj = new MyClass();
  // ... 使用obj进行计算
  delete obj;

  return 0;
}

请注意，对于包含Eigen类型成员的类，应使用EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW以确保该类中的所有Eigen对象都得到适当对齐。

那么为什么要对齐内存呢：

对齐内存分配是指在分配内存时，确保所分配的内存地址满足特定的对齐要求。在许多计算机体系结构中，特定类型的数据访问要求内存地址按照某种特定的方式对齐，以获得最佳性能。对于向量化指令（如SSE、AVX等）的有效使用，对齐内存访问尤为重要。

当数据按照对齐要求对齐存储时，处理器可以更高效地加载和存储数据。对于不对齐的数据访问，处理器可能需要多次访问内存来获取完整的数据，这会降低性能。

在C++中，使用new运算符分配内存时，默认情况下不保证对齐内存分配。然而，某些库和框架可能对于特定类型的对象要求对齐的内存分配，以提高性能。为了满足这种要求，可以使用特定的语法或宏，如EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW（在Eigen库中使用）或__attribute__((aligned))（在某些编译器中使用）来确保对象的内存分配是对齐的。

对齐内存分配通常在需要执行高性能计算的场景中使用，特别是涉及大规模数据处理、并行计算和使用SIMD指令进行矢量化计算的情况下。它可以提高程序的执行速度和效率，并最大程度地利用现代处理器的功能。