robotics toolbox报错，索引超出数组元素的数目（4）

1.错误：用机器人工具箱运行代码发生如下错误

索引超出数组元素的数目(4)。

出错 SerialLink/plot>create_robot (第 468 行)
            d = norm( d(4:6)-d(1:3) ) / 72;

出错 SerialLink/plot (第 251 行)
        handle = create_robot(robot, opt);

   2.解决方法

 http://t.csdn.cn/gjHYu

在teach或者plot之前加view(3)；

加完之后如下

figure(1)
%view(3);
robot0.plot(theta);
title('六轴机械臂模型');

3.修改后的程序及结果 

%% 基于MATLAB的关节型六轴机械臂仿真
 
%% 参数定义
clear;
close all;
clc;
 
%角度转换
angle=pi/180;  %转化为角度制
 
%D-H参数表
theta1 = 0;   D1 = 0.4;   A1 = 0.025; alpha1 = pi/2; offset1 = 0;
theta2 = pi/2;D2 = 0;     A2 = 0.56;  alpha2 = 0;    offset2 = 0;
theta3 = 0;   D3 = 0;     A3 = 0.035; alpha3 = pi/2; offset3 = 0;
theta4 = 0;   D4 = 0.515; A4 = 0;     alpha4 = pi/2; offset4 = 0;
theta5 = pi;  D5 = 0;     A5 = 0;     alpha5 = pi/2; offset5 = 0;
theta6 = 0;   D6 = 0.08;  A6 = 0;     alpha6 = 0;    offset6 = 0;
 
%% DH法建立模型,关节转角，关节距离，连杆长度，连杆转角，关节类型（0转动，1移动），'standard'：建立标准型D-H参数
L(1) = Link([theta1, D1, A1, alpha1, offset1], 'standard')
L(2) = Link([theta2, D2, A2, alpha2, offset2], 'standard')
L(3) = Link([theta3, D3, A3, alpha3, offset3], 'standard')
L(4) = Link([theta4, D4, A4, alpha4, offset4], 'standard')
L(5) = Link([theta5, D5, A5, alpha5, offset5], 'standard')
L(6) = Link([theta6, D6, A6, alpha6, offset6], 'standard')
 
% 定义关节范围
L(1).qlim =[-180*angle, 180*angle];
L(2).qlim =[-180*angle, 180*angle];
L(3).qlim =[-180*angle, 180*angle];
L(4).qlim =[-180*angle, 180*angle];
L(5).qlim =[-180*angle, 180*angle];
L(6).qlim =[-180*angle, 180*angle];
 
%% 显示机械臂（把上述连杆“串起来”）
robot0 = SerialLink(L,'name','six');
theta = [0 pi/2 0 0 pi 0];				%初始关节角度
figure(1)
view(3);
robot0.plot(theta);
title('六轴机械臂模型');