AUTOSAR多核操作系统（一）

        AUTOSAR是从4.0版本开始支持多核OS的。随着汽车电子对软件可靠性和实时性要求的不断提高，多核OS应运而生。

1.OS Application

        AUTOSAR多核OS采用软件分区机制，每个核中至少分配一个OS Application。每个OS Application都有任务、中断服务、计数器、报警、调度表等对象。OS Application需要定义访问权限：Trusted和Non-Trusted。Trusted OS Application包含的对象，对大部分内存拥有读写的权限，包括所有的FLASH、LMU（Local Memory Unit）、CSA（Context Save Areas）以及外设单元等。Non-Trusted OS Application内包含的对象只有读写少部分内存的权限：当前活跃的栈、当前OS Application的数据以及LMU中的共享数据。

2. 软件分区机制

        AUTOSAR OS采用软件分区机制来实现简单的内存保护功能。其原理是在内存空间中划分不同的内存区间，各个分区的软件代码执行互不干扰，防止一个分区中发生的故障影响到同一个ECU的其他分区。一般来讲，每一个OS Application对应一个分区，每个分区会规定对应的OS Application所能访问的内存地址范围。

3. 任务调度

        AUTOSAR多核OS根据任务或中断的优先级来决定调度顺序。同一内核中，优先级越高的任务或中断优先调度；优先级相同时，根据激活顺序决定调度顺序。不同内核中的任务调度顺序是独立的，其优先级不会相互影响。

        有一点需要注意，由于汽车电子对可靠性的需求，AUTOSAR OS中的任务、资源、服务均是静态配置的，不可以动态创建。