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BOP（Benchmark for 6D Object Pose Estimation）是一个用于评估6D物体姿态估计算法的基准数据集。T-LESS是BOP数据集中的一个子集，包含30个物体类别的RGB-D图像和相应的姿态标注。

要编写一个BOP格式的T-LESS数据集的dataloader，你可以按照以下步骤进行：

1. 首先，你需要下载T-LESS数据集并解压缩。可以从BOP官方网站（https://bop.felk.cvut.cz/datasets/）获取数据集。

2. 数据集中的每个物体类别都有一个对应的文件夹，其中包含RGB图像、深度图像和姿态标注文件。你可以使用Python中的OpenCV库来读取RGB图像和深度图像。

3. 姿态标注文件是以JSON格式存储的。你可以使用Python中的json库来解析这些文件，并提取出物体的姿态信息。

4. 在dataloader中，你可以定义一个函数来加载数据集中的每个样本。这个函数可以接受一个参数，表示数据集中的某个物体类别。在函数内部，你可以读取该类别的所有样本，并将它们转换为模型所需的格式。

5. 在加载每个样本时，你可以进行一些预处理操作，例如调整图像大小、归一化深度图像等。

6. 最后，你可以使用Python中的迭代器或生成器来实现数据的批量加载，以提高训练效率。