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《canopen轻松入门.pdf//某品牌伺服电机驱动器EDS文件》链接：https://pan.baidu.com/s/1GjdXTk0tfyEmIvRdWSlpBw?pwd=4qad 
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CANopen在OSI层级中的位置

从OSI的7层网络模型的角度来看同，CAN（Controller Area Network）现场总线仅仅 定义了第1层（物理层，见ISO11898-2标准）、第 2层（数据链路层，见ISO11898-1标准）； 而在实际设计中，这两层完全由硬件实现，设计人员无需再为此开发相关软件（Software） 或固件（Firmware），只要了解如何调用相关的接口和寄存器，即可完成对CAN的控制

但CAN没有规定应用层。也就是没有规定与实际应用相关的逻辑，比如开关量输入输 出，模拟量输入输出。所以本身对于应用来说，是不完整的。这就像铁矿石（物理层）冶炼 成铁锭（数据链路层），然后针对具体应用，再加工做成汽车、轮船、钢筋、坦克、钢结构 建筑等等。如图示。

因此，基本每个行业的 CAN 应用，都需要一个高层协议来定义 CAN 报文中的 11/29 位标识符、8字节数据的使用。在CAN总线的工业自动化应用中，需要一个开放的、标准化的高层协议：能够实现在CAN网络中提供标准的、统一的系统通讯模式，提供 设备功能描述方式，执行网络管理功能。其中包括：

 应用层(Application layer)：为网络中每一个有效设备都能够提供一组有用的服务与协议。

 通讯描述(Communication profile)：提供配置设备、通讯数据的含义，定义数据通讯方式。

 设备描述(Device proflile)：为设备（类）增加符合规范的行为。 

 CANopen的预定义报文ID分类

CANopen 的创始人在设计CANopen时，对其定 义为小网络、控制信号的实时通讯：

 报文传输采用CAN标准帧格式。即11bit的ID域，以尽量减小传输时间；

 网络控制报文均采用数据最小字节数。比如心跳报文，只有1个字节数据；

 实时更新的过程数据无需接收方报文应答。即采用生产消费模型，降低总线负载；

 需要接收方确认的配置参数一般都是采用快速单字传输。即 1 个报文最多传送 1 个32字节的参数变量，避免了分帧引起的实时性降低。

以上这些定义都是为了节约时间开销，最大限度保证实时性。同时为了减小简单网络的 组态工作量，CANopen定义了强制性的缺省标识符（CAN帧ID）分配表，以减少使用者与 维护者的学习时间，快速上手。

 网络管理（NMT）与特殊协议（Special protocols）报文ID分类

虽然CANopen 的通讯发挥了CAN的特色，所有节点通信地位平等，运行时允许自行 发送报文，但CANopen网络为了稳定可靠可控，都需要设置一个网络管理主机NMT-Master （Network Management-Master），就像一个交响乐团的指挥家，所有节点的启动、停止都是 有他进行指挥。

NMT主机一般是CANopen网络中具备监控的PLC或者PC（当然也可以是一般的功能 节点），所以也成为CANopen主站。相对应的其他CANopen节点就是NMT从机(NMT-slaves)。 NMT主机和NMT从机之间通讯的报文就称为NMT网络管理报文。管理报文负责层管 理、网络管理和ID分配服务。例如，初始化、配置和网络管理（其中包括节点保护）。网络 管理中，同一个网络中只允许有一个主节点、一个或多个从节点，并遵循主从模式。 另外，为了协调各个节点的同步、心跳、时间、错误提示等通讯控制，CANopen 还定 义了一系列特殊协议（Special protocols）报文。如表 4.1 所示，为 CANopen 预定义报文 （Pre-defined CAN-IDs）的 NMT 报文和特殊协议报文。

CAN-ID 就是这类报文的COB-ID，其中读者必须需要记住的是绿色底纹的这些常用的 CAN-ID 含义，在研发和应用CANopen中，这三类是最为常用的NMT与特殊协议报文。 

过程数据对象（PDO）和服务数据对象（SDO）的报文ID分类

 用户应用 CANopen 时，需要传递的配置信息和应用信息都是放在过程数据对象 PDO （Process data object）和服务数据对象 SDO (Service data object)里面。这些对象就和市场 上卖水果的箩筐，大小是一样的，只是装的东西（应用数据）不一样，这就 是CiA301 协议所规定的基础协议——“箩筐”，而 CiA4xx的子协议或者用户自定义的对象 就是“箩筐”里面的东西。

PDO 和 SDO 的通讯区别在于，PDO属于过程数据，即单向传输，无需接收节点回应 CAN报文来确认，从通讯术语上来说是属于“生产消费”模型。

而SDO属于服务数据，有指定被接收节点的地址（Node-ID），并且需要指定的接收节 点回应CAN 报文来确认已经接收，如果超时没有确认，则发送节点将会重新发送原报文。 这种通讯方式属于常见的“服务器客户端”的通信模型，即我们通常所说的轮询式。如图 4.5 所示。

PDO的CAN-ID定义 

对于PDO和SDO的报文ID分配，为了减少网络的组态工作量，CANopen预定义了强 制性的缺省标识符（CAN-ID）分配表，该分配表是基于 11 位CAN-ID 的标准帧格式。将 其划分为 4 位的功能码（Function-ID）和7 位的节点号（Node-ID）。如图 4.6所示. 

PDO通信比较灵活，广义上只要符合PDO范围内的所有CANID都可以作为节点自身 的TPDO或者RPDO使用，也称为COB-ID，不受功能码和Node-ID限制 .而在PDO预定义中，人为规定了TPDO和RPDO，规定了Node-ID在PDO中的位置， 规定了PDO的编号.PDO分为TPDO（发送PDO）和(接收RPDO)，发送和接收是以CANopen节点自身 为参考（如果CAN主站或者其他从站就相反）。TPDO和RPDO分别有4个数据对象，每 种数据对象就是1条CAN报文封装，这些都是数据收发的容器，就像水果箩 筐为使用者准备好，就看使用者在里面放什么水果了。 当然，如果某个节点需要传递的资源特别多，则有出现例如 TPDO5 之类的数据对象， 而它们的CAN-ID 定义就需要打破预定义的规则，比如我们可以定义Node-ID为1的节点 中TPDO5是182h，这里的PDO的COB-ID 中的低7位不再是表示Node-ID。其实所有的 PDO的COB-ID与Node-ID无必然规则上的联系。

在CANopen 里也通常把 CAN-ID 称为 COB-ID（通信对象编号）。所以我们可以分清 楚两个易于混淆的名称：

 COB-ID：Communication Object Identifier,即 CANopen 中对某种通讯对象的报文帧 ID，即CAN报文的11位ID。代表了一种通讯含义。

 Node-ID：节点ID号，即CANopen网络中的节点地址，CANopen规定了逻辑上最 大128个节点，所以Node-ID最大为128（7位）。

COB-ID 和 Node-ID 无必然联系，但在过程数据对象（PDO）和服务数据对象（SDO） 中，COB-ID 中包含了Node-ID 。

由于需要区分每个CANopen节点的输入和输出，所以PDO分为TPDO（发送PDO） 和(接收RPDO)，发送和接收是以CANopen从站节点为参考（如果CAN主站就相反）。TPDO 和RPDO分别有4个数据对象，每种数据对象就是1条CAN报文封装，如表 4.2所示， 这些都是数据收发的容器，就像各种水果箩筐为使用者准备好，就看使用者在里面 放什么水果了。 而SDO就相对比较简单固定，发起通讯的“问”SDO的CAN帧ID就是600h +node-ID， 这里的Node-ID 是被问的节点地址，而被问的节点应“答”SDO的CAN帧ID就是580h +node-ID。一般在CANopen网络中，只有NMT主机能发起SDO通讯，进行节点参数配置 或者关键性参数的传递。当然从节点也可以对其他从节点发起SDO通讯。 如表 4.2所示。为CANopen预定义报文的PDO报文和SDO报文中的ID分类。使用 者务必牢记！

 对象字典OD（Object dictionary)

CANopen 对象字典（OD: Object Dictionary）是 CANopen协议最为核心的概念。所谓的 对象字典就是一个有序的对象组，描述了对应CANopen节点的所有参数，包括通讯数据的 存放位置也列入其索引，这个表变成可以传递形式就叫做EDS文件（电子数据文档 Electronic Data Sheet）。对象字典，就像体检表，具备这个人每个功能的参数，便于用人 单位（主站）进行合理分配工作。 

      每个对象采用一个16位的索引值来寻址，这个索引值通常被称为索引，其范围在0x0000
到0xFFFF之间。为了避免数据大量时无索引可分配，所以在某些索引下也定义了一个8 位
的索引值，这个索引值通常被称为子索引，其范围是0x00到0xFF之间。 
      每个索引内具体的参数，最大用32位的变量来表示，即Unsigned32，四个字节。 
每个CANopen设备都有一个对象字典，使用电子数据文档（EDS文件）来记录这些参
数，而不需要把这些参数记录在纸上。对于CANopen网络中的主节点来说，不需要对
CANopen 从节点的每个对象字典项都访问。 
       CANopen 对象字典中的项由一系列子协议来描述。子协议为对象字典中的每个对象都
描述了它的功能、名字、索引、子索引、数据类型，以及这个对象是否必需、读写属性等等，
这样可保证不同厂商的同类型设备兼容。 
       CANopen 协议的核心描述子协议是DS301，其包括了CANopen协议应用层及通信结构
描述，其它的协议子协议都是对DS301 协议描述文本的补充与扩展。在不同的应用行业都
会起草一份CANopen设备子协议，子协议编号一般是DS4xx 。

对象字典概述

如表 5.1所示，为对象字典索引区域定义，其中标绿色底纹的通讯对象子协议区和制 造商特定子协议区是用户需要关注的区域。

通讯对象子协议区（Communication profile area） 

通讯对象子协议区（Communication profile area）定义了所有和通信有关的对象参数， 如表 5.2所示，标绿色底纹的索引范围1000h to 1029h为通用通讯对象，所有CANopen节 点都必须具备这些索引，否则将无法加入CANopen网络。其他索引根据实际情况进行分配 与定义。

 

 通用通讯对象（General communication objects） 

由于通用通讯对象十分重要，NMT 主站（CANopen 主站）在启动时，通常都全部或 者部分读取所有从站中通用通讯对象中的索引，所以所有的通用通讯对象都必须在 CANopen从站中实现，使用者也必须熟知这些索引地址与其含义。如表 5.3所示。

 制造商特定子协议（Manufacturer-specific Profile）

对象字典索引2000h to 5FFFh为制造商特定子协议，通常是存放所应用子协议的应用数 据。而上文所描述的通讯对象子协议区（Communication profile area）是存放这些应用数据 的通信参数。比如广州致远电子的XGate-COP10从站模块规定了：  RPDO的通讯参数存放在1400h to 15FFh 映射参数存放在1600h to 17FFh 数据存放为 2000h 之后厂商自定义区；  TPDO的通讯参数存放在1800h to 19FFh 映射参数存放在1A00h to 1BFFh 数据存放为 2000h 之后厂商自定义区。 

对于在设备子协议中未定义的特殊功能，制造商也可以在此区域根据需求定义对象字典 对象。因此这个区域对于不同的厂商来说，相同的对象字典项其定义不一定相同。 

在CANopen协议中，RPDO的通讯参数存放在1400h到15FFh的范围内。这些参数包括COB-ID（通信对象标识符）、传输类型、定时周期等，它们定义了设备如何使用CANopen网络接收数据。

同时，映射参数存放在1600h到17FFh的范围内。这些映射参数定义了哪些对象字典中的条目（或数据）应该被包含在RPDO中，以及它们应该如何被映射。对于生产者和消费者来说，知道这些映射参数是非常重要的，因为它们需要知道如何从PDO中正确地解释数据。

至于数据存放，它通常位于2000h之后的区域，这部分区域被称为“厂商自定义区”。这是因为不同的厂商可能会有不同的数据需求和存储方式，所以这部分区域允许厂商根据自己的需要进行定义和使用。

总的来说，这些参数和数据的存放位置在CANopen协议中是有明确规定的，这有助于确保不同设备之间的通信能够顺利进行。

标准化设备子协议(Standardized profile area)

标准化设备子协议，为各种行业不同类型的标准设备定义对象字典中的对象。目前已有 十几种为不同类型的设备定义的子协议，例如 DS401、DS402、DS406 等，其索引值范围 为 0x6000～0x9FFF。同样，这个区域对于不同的标准化设备子协议来说，相同的对象字典 项其定义不一定相同。

对象字典和EDS文件实例

对于对象字典和EDS文件的实现，需要使用专用的EDS生成工具，并且能通过CiA的 EDS测试工具进行一致性测试。

对象字典导出后就是所谓的EDS文件