最近接触到汽车底盘控制部分，作为小白，原以为汽车底盘也是要自己手敲代码，结果发现完全不是。记录一下最近的学习心得，初步接触东西不全，但可以当作参考。
对于底盘控制部分的简单理解：simulink做汽车底盘的仿真，类比于RoboMaster中平衡车的控制算法，将各类传感器参数、Heave、Pitch、Roll、加速度等等进行计算，放在simulink中就是将这部分模块化，仿真无误后可以自动生成代码。但是在生成代码之前，需要对汽车相关数据进行标定，所谓标定就是使用CANape查看曲线，调整参数，类比于比赛中的PID参数调参，不过不同的是更为复杂参数更多。
使用的软件：Matlab的simulink仿真、CANape、CANoe。
因为是新手所以软件的具体使用方法不做说明。
生成的代码是Autosar代码，因此这里记录一下我对Autosar的浅浅理解和总结
1、AUTOSAR
Autosar好处是将汽车电子控制单元（ECU）的软件底层做了一个标准的封装。类似于Linux中将内核驱动都封装好（所谓的底层软件都写好），只需要在应用层进行编写程序。
1.1 AUTOSAR架构：
传统嵌入式软硬件无法分割开，AUTOSAR架构隔离了应用软件层、基础软件层（BSP驱动）。摆脱了以往ECU软件开发与验证时对硬件系统的依赖。
AUTOSAR架构中共分六层：
应用软件层（Application Layer）：由多种SWC（软件组件）组成，包括控制策略、软件算法、传感器参数计算、执行器控制
运行环境RTE(Runtime Environment)：各个架构之间必须经过RTE封装的API进行数据交互，同时还有虚拟功能总线VFB（所有的Component（包括SWC、ECU抽象、服务、复杂驱动）之间的通信），AUTOSAR提供的所有通信机制的总和，SWC之间的通信
基础软件BSW
1 服务层（Services Layer）：服务层的目的在于提供给应用层可用的服务内容，主要包括：诊断、操作系统、通信、内存管理等
2 ECU抽象层（ECUAbstraction Layer）：ECU层的目的在于使上层软件与ECU硬件电路设计剥离开。其中包括了关于ECU上的芯片驱动和外部设备的IO接口。
3 微控制器抽象层（Microcontroller Abstraction Layer）：MCU层的目的在于使上层软件与MCU处理器的型号选型剥离开。其中包括了关于MCU的驱动。
4 复杂驱动（Complex Device Drivers）：复杂设备驱动组件的目的在于提供复杂传感器和执行器的驱动，使应用层可直接访问硬件资源。
1.2 基本概念
1.2.1 SWC（software Component）：
封装了部分或者全部汽车电子功能的模块，其中包括了具体功能的实现以及对应的描述。
SWC分类：Atomic component（最小的逻辑单元，无法再分）、Composition（可以包含数个SWC的逻辑集合）
1.2.2 Port：
Port是SWC之间通信用，算是SWC的组成部分。
Port Interface分两类：R/S port、C/S port
R/S与C/S是AUTOSAR在定义接口模板里比较常用的两种类型
1 R/S接口（receiver/sender）：
- 生成代码来看：采用接口全局变量的方式传递数据
- 通过Data Element Prototypes进行交互。
Data Element是一个全局变量，通过Rte_Write_<name>,Rte_Read_<name>对全局变量进行读写。
2 C/S接口（client/server）：
- 生成代码来看：采用的是函数的方式传递数据
- C/S通过operation prototye实现交互
在swc和swc之间 每一个operation都是一个函数，这个函数在Server端实现，在client端调用。
3 Port prototype和Port Interface
port prototype可以理解成端口，定义两个不同的component连接点，用于两者之间通信。可以是Port提供者或者Port接收者（PPortPrototype、RPortPrototype），看自己怎么定义了。
Port Interface是将两个component连接起来的桥梁。
1.2.3 Runnables：
swc组成的部分，运行在RTE里面，由RTE周期事件触发或者其他事件触发调用，里面包含了实际运行的函数
2 参考文章：
整体来讲AUTOSAR更多用于汽车行业，如果想要入职汽车底盘控制相关，还是建议学习一下。只是小白，希望有经验的人看到可以提出宝贵的意见和学习方法~~
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