基于matlab的捷联惯导算法编程(四)

本文展示了基于MATLAB的捷联惯导算法编程成果,包括整图对比和误差对比。直角坐标误差图显示X和Y分量误差上升,Z分量误差急剧增加;速度误差为正负交替,东向最大误差12m/s,北向32.5m/s,天向19m/s;姿态角误差中航向角φ抖动明显,最大误差达-358.6°。

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前言

三、成果展示

(一)整图对比

(二)捷联惯导和组合导航误差对比

1.直角坐标误差图

2.速度误差图

3.姿态角误差


前言

此篇章为成果展示,一是进行整图对比,二是捷联惯导和组合导航误差对比。

三、成果展示

(一)整图对比

首先,如图10所示,设置了8张图,上面一组图为捷联惯导解算的4张图,下面一组为组合导航解算的4张图。分别是姿态角的俯仰角和横滚角、航向角、速度、直角坐标XY的值。通过对比分析,一是姿态角图形差不多,如图11和12所示;二是速度图,捷联惯导解算的东、北速度再上面抖动,天向速度一直在上升,没有收敛趋势,如图13所示;三是直角坐标X,Y值的二维图,捷联惯导成上升转弯趋势,没有回到原地形成回路,而组合导航,由于有卫导辅助,在解算的过程中,有修正数据,故形成了回路,如图14所示。

  1. %%%%%
  2. %整图对比
  3. %%%%%
  4. %姿态角对比
  5. msplot(241,1:2008,avp1(:,1:2),'\theta,\gamma(\circ)'); title('惯导解算的俯仰角和横滚角'); legend('\it\theta','\it\gamma')
  6. msplot(245,1:2008,a1(:,8:9),'\theta,\gamma(\circ)'); title('组合导航解算的俯仰角和横滚角');legend('\it\theta','\it\gamma')
  7. msplot(242,1:2008,avp1(:,3),'\psi/(\circ)'); title('惯导解算的航向角');
  8. msplot(246,1:2008,a1(:,10),'\psi/(\circ)'); title('组合导航解算的航向角');
  9. % %
  10. % % %速度对比
  11. msplot(243,1:2008,avp1(:,4:6),'Vel/(m.s^{-1})'); title('惯导解算的速度');legend('\itv\rm_E','\itv\rm_N','\itv\rm_U')
  12. msplot(247,1:2008,a1(:,6:8),'Vel/(m.s^{-1})'); title('组合导航解算的速度');legend('\itv\rm_E','\itv\rm_N','\itv\rm_U
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