基于matlab的捷联惯导算法编程（四）

目录

前言

三、成果展示

（一）整图对比

（二）捷联惯导和组合导航误差对比

1.直角坐标误差图

2.速度误差图

3.姿态角误差

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前言

此篇章为成果展示，一是进行整图对比，二是捷联惯导和组合导航误差对比。

三、成果展示

（一）整图对比

首先，如图10所示，设置了8张图，上面一组图为捷联惯导解算的4张图，下面一组为组合导航解算的4张图。分别是姿态角的俯仰角和横滚角、航向角、速度、直角坐标XY的值。通过对比分析，一是姿态角图形差不多，如图11和12所示；二是速度图，捷联惯导解算的东、北速度再上面抖动，天向速度一直在上升，没有收敛趋势，如图13所示；三是直角坐标X,Y值的二维图，捷联惯导成上升转弯趋势，没有回到原地形成回路，而组合导航，由于有卫导辅助，在解算的过程中，有修正数据，故形成了回路，如图14所示。

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%整图对比
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%姿态角对比
msplot(241,1:2008,avp1(:,1:2),'\theta,\gamma(\circ)'); title('惯导解算的俯仰角和横滚角'); legend('\it\theta','\it\gamma')   
msplot(245,1:2008,a1(:,8:9),'\theta,\gamma(\circ)');  title('组合导航解算的俯仰角和横滚角');legend('\it\theta','\it\gamma')
msplot(242,1:2008,avp1(:,3),'\psi/(\circ)');  title('惯导解算的航向角');
msplot(246,1:2008,a1(:,10),'\psi/(\circ)');   title('组合导航解算的航向角');
% % 
% % %速度对比
msplot(243,1:2008,avp1(:,4:6),'Vel/(m.s^{-1})');  title('惯导解算的速度');legend('\itv\rm_E','\itv\rm_N','\itv\rm_U')
msplot(247,1:2008,a1(:,6:8),'Vel/(m.s^{-1})');  title('组合导航解算的速度');legend('\itv\rm_E','\itv\rm_N','\itv\rm_U