Apollo星火计划学习笔记——第四讲Part 1 Apollo自动驾驶高精度地图

引言

内容概要，学习目标

1. 了解高精度地图在自动驾驶的作用
2. 熟悉高精度地图制作方法
3. 掌握整个Apollo高精度地图框架
4. 独立开发高精度地图模块

1. 高精度地图的作用

1.1 什么是高精度地图？

高精度地图(High Definition Map)，顾名思义，就是精度更高的地图（相对于传统地图）

• 绝对精度高，自动驾驶要求的精度在10cm以内
• 数据元素更加丰富，包括车道线、红绿灯、交通标志等

1.2 高精度地图与传统地图的区别

	传统地图	高精度地图
精度	10米左右	1米以内
车道	车道级别	车道级别
元素	限速、交通规则等	交通基础设施
功能	导航、搜索	定位、路径规划
实时性	准静态	动态

1.3 为什么需要高精度地图？

• 定位：需要高精度地图表示当前位置信息，同时依赖高精度地图提供地位图层定位
• ROI：指的是感兴趣区域。感知模块依赖高精度地图提供ROI
• 规划：依赖高精度地图提供的道路信息，例如࿱