Apollo 感知模块 _study [ADS]--交通信号灯

Abbr:

长焦镜头：telephoto  (camera) 12mm

广角镜头：wide-angle camera  FOV 52deg 6mm

REF:

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/traffic_light.md

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设计要求：

摄像头探测距离 >100m   , 推荐选择焦距focus length >=25mm的 镜头FOV > TBD 

由于长焦镜头的FOV一般都特别小，车辆离交通灯特别近时，交通灯很多时候看不到了，推荐使用广角镜头6mm来补充。

识别准确率TP  > TBD% 

识别分类： 红色，绿色、黄色、黑色、未知（多于1个颜色同时点亮）

能否识别箭头，掉头箭头 etc.

闪烁情况？ TBD

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实现架构w/ HD map：

这种方法更高效。当然HD map依赖性也较强。

失效机制的话，用多目镜头的输出做融合投票。可以做的很复杂，远距离依赖长焦镜头，近距离使用广角镜头。

pseudo code:
 
if: HD map fails
  if:Camera1 fails 
    use Camera2 output
  elseif: Camera2 fails
        error;
  else: use Camera1 &camera2 o