各种坐标系下坐标转换关系

惯导坐标转换

1.WGS-84坐标是LLA坐标(lon,lat,alt)

2.地球坐标是ECEF坐标(X,Y,Z)

3.东北天坐标是ENU坐标

一、WGS-84坐标转地球坐标系
wgs-84坐标(lon,lat,alt)(经度，纬度，高度)转换成地球坐标系下的点(X,Y,Z),e为椭球偏心率，N为基准椭球体的曲率半径。
$$e^2=\frac{a^2-b^2}{a^2}$$ $$N=\frac{a}{\sqrt{1-e^2{\sin }^{2}lat}}$$

• 地球坐标系点为（X, Y, Z）计算如下：
  1. X = (N+alt)cos(lat)cos(lon)
  2. Y = (N+alt)cos(lat)sin(lon)
  3. Z = (N(1-e**2)+alt)sin(lat)

二、ECEF转LLA的（lon,lat,alt）即地球坐标转wgs-84坐标

• lon,lat,alt 计算如下：
  P