MSP432的系统时钟和简单系统定时

专栏

基于MSP432的嵌入式系统实践

系统时钟和低功耗模式

​ MSP432单片机各部件能在有条不紊地自动工作，实际上是在其系统时钟作用下，由CPU指挥芯片内各个部件自动协调工作，使内部逻辑硬件产生各种操作所需要的脉冲信号而实现的。MSP432单片机通过软件控制时钟系统可以使其工作在多种模式，包括6种活动模式和5种低功耗模式，通过这些工作模式，可合理地利用单片机内部资源，从而实现低功耗。时钟系统是MSP432单片机中非常关键的部件，通过时钟系统可以在功耗和性能之间寻求最佳的平衡点，为单芯片系统的超低功耗设计提供了灵活的实现手段。

时钟系统结构与原理

1.时钟系统结构

(1)7个时钟来源

时钟系统模块具有7个时钟来源。

①LFXTCLK：低频振荡器，可以使用32768Hz的手表晶振、标准晶体、谐振器或低于32kHz的外部时钟源；

②VLOCLK：内部超低功耗低频振荡器，典型频率9.4kHz；

③REFOCLK：内部低功率低频振荡器，典型频率为32768Hz或128kHz；

④DCOCLK：内部数字时钟振荡器，频率可选，默认频率为3MHz；

⑤MODCLK：内部低功耗振荡器，典型频率25MHz；

⑥HFXTCLK：高频振荡器，可以是标准晶振、谐振器或1MHz~48MHz的外部时钟源，在旁路模式下，HFXTCLK还可以通过外部方波信号驱动；

⑦SYSOSC：内部振荡器，典型频率5MHz。

(2)5个时钟信号

时钟系统模块可以产生五个时钟信号供CPU和外设使用:
①ACLK:辅助时钟(Auxiliary clock)。可以通过软件选择LFXTCLK、VLOCLK、REFOCLK。ACLK可以进行1/2/4/8/16/32/64/128分频，频率最高可达128kHz，主要用于低频外设;

②MCLK:主时钟(Master clock)。可以通过软件选择LFXTCLK、VLOCLK、REFOCLK、DCOCLK、MODCLK、HFXTCLK。MCLK可以进行1/2/4/8/16/32/64/128分频，用于CPU和外围模块；

③HSMCLK:子系统时钟(Subsystem master clock)。HSMCLK的时钟来源与MCLK相同，HSMCLK主要用于高速外设，HSMCLK也可以进行1/2/4/8/16/32/64/128分频；

④SMCLK:低速子系统时钟(Low-speed subsystem master clock)。SMCLK的时钟来源与MCLK相同，SMCLK的最大频率为HSMCLK最大频率的一半，用于外围模块，SMCLK也可以进行1/2/4/8/16/32/64/128分频;

⑤BCLK:低速备份时钟(Low-speed backup domain clock)。可以通过软件选择LFXTCLK和REFOCLK。当外围设备在低功耗模式时，可使用BCLK，最高频率为32kHz。

时钟系统模块的时钟源和时钟信号间的关系如表5-1所示，表中的“√”为可选配置。例如，可以用DCO来驱动MCLK，也可用MDOSC来驱动MCLK，以此类推。

(3)MSP432P401x单片机的时钟系统结构图

①对于紧靠在一起的多个同名控制位，以总线的形式表示这些控制位的组合。例如结构框图中右上角的DIVA控制位，虽然只有一个黑点，但是，其下面的连线上标着“\3”，说明这是3位总线，共有8种组合(000、001、010、011、100、101、110、111)，前六种组合分别代表对ACLK进行1、2、4、8、16、32、64、128分频后输出

②梯形图表示多路选择器，它负责从多个输入通道中选择一个作为输出，具体由与其连接的控制位决定。例如，SELA控制位所连接的梯形图，其主要功能为选择一个时钟源作为ACLK模块的参考时钟。

2.时钟系统的原理

系统复位后，进入活动模式0(AM0_LDO)。在活动模式0下，系统时钟默认配置为：

• 设备有LFXT晶振可用时：
  • –LFXT晶振被选中为LFXTCLK时钟源；
  • –ACLK选择LFXTCLK(SELAx = 0)，ACLK不可分频(DIVAx = 0);
  • –BCLK选择LFXTCLK(SELBx = 0)；
  • –LFXT保持禁用，LFXT晶体引脚与通用I/O复用。
• 设备没有LFXT晶振可用时：
  • –ACLK选择REFOCLK(SELAx = 0或2)，ACLK不可分频(DIVAx = 0)；
  • –BCLK选择REFOCLK(SELBx = 1)；
  • –REFOCLK可被启用。
• 设备有HFXT晶振可用时：
  • –HFXIN和HFXOUT引脚被设置为通用I/O。
• DCOCLK被MCLK、HSMCLK和SMCLK选择时(SELMx = SELSx = 3)，所有时钟都不可分频(DIVMx = DIVSx = DIVHSx = 0)。

时钟系统模块可以在程序执行期间的任何时间进行配置或重新配置。

(1)内部超低功耗低频振荡器(VLO)

内部超低功耗低频振荡器在无需外部晶振的情况下，可提供10kHz的典型频率。当不需要精确的时钟基准时，VLO可提供一个低成本、超低功耗的时钟源。为实现低功耗，在不需要的情况下，VLO可以关闭，只在需要时启用。

VLO在以下情况下将被启用：

• 在所有活动模式和低功耗模式0(LPM0)下：
  • –VLO_EN = 1；
  • –VLO为ACLK参考时钟源(SELAx = 1)；
  • –VLO为MCLK参考时钟源(SELMx = 1)；
  • –VLO为HSMCLK参考时钟源(SELSx = 1)；
  • VLO为SMCLK参考时钟源(SELSx = 1)；
• 在LPM3和LPM3.5下：
  • –VLO_EN = 1。
• 在LPM4.5下：
  • –VLO关闭，VLO_EN无效。

MSP430 & 432 低功耗模式

SYSTICK定时中断

• SYSTICK-系统滴答定时器
• 系统滴答定时器，在操作系统中是十分重要的，它可以提供一个好的系统时钟节拍，就和我们的心脏一样，跳动着一定的频率。
• 它则为系统的运行提供了一个好的时间基准。

我们来看官方手册2.2.1的内容

2.2.1 System Timer (SysTick)

Cortex-M4 includes an integrated system timer, SysTick, which provides a simple 24-bit clear-on-write
decrementing wrap-on-zero counter with a flexible control mechanism. The counter can be used in severaldifferent ways, for example:

• An RTOS tick timer that fires at a programmable rate (for example,100 Hz) and invokes a SysTickroutine.

• A high-speed alarm timer using the system clock.

• A variable rate alarm or signal timer—-the duration is range-dependent on the reference clock used andthe dynamic range of the counter.

• A simple counter used to measure time to completion and time used.

• An internal clock source control based on missing/meeting durations.The COUNT bit in the STCSR control and status register can be used to determine if an action completed within a set duration, as

SYSTICK相关寄存器

• STCSR 控制及状态寄存器
• STRVR 重装载数值寄存器
• STCVR 当前数值寄存器
• STCR 校准数值寄存器

只用到了0(ENABLE)、1(TICKINT)、2(CLKSOURCE)和16位(COUNTFLAG)。

• 16(COUNTFLAG)：如果在上次读取本寄存器后，SYSTICK已经数到了0，则该位为1，如果读取该位，该位将自动清零。如果通过DAP仿真器进行调试，你可以通过AHP-AP Control Register控制寄存器进行置0，否则其他状态下，这个位不会被改变。

• 2(CLKSOURCE)：0=外部时钟源(STCLK)；1=内核时钟(FCLK)。

• 1(TICKINT)：1=SYSTICK倒数到0时产生SYSTICK异常请求；0=数到0时无动作。

• 0(ENABLE)：SYSTICK定时器的使能位。
  

• 23:0(RELOAD)：当倒数至零时，将被重装载的值。

• 23:0(CURRENT)：读取时返回当前倒计数的值，写它则使之清零，同时还会清楚在SYSTICK控制及状态寄存器中的COUNTFLAG标志。

• 31(NOREF)：1=没有外部参考时钟（STCLK不可用）；0=外部参考时钟可用。
• 30(SKEW)：1=校准值不是准确的 10ms；0=校准值是准确的 10ms
• 23:0(TENMS)：10ms的时间内倒计数的格数。

SYSTICK配置步骤

• 我们第一步是需要配置STCVR这个寄存器，第一步要给出重装载的值，是24位数据，那么我们就可以计算出我们对应的最大的延时数。
• 接下来我们需要配置我们的STCVR这个寄存器，这个寄存器对应我们的SYSTICK->VAL，是我们当前寄存器的值，我们需要把它清零。
• 最后就是控制状态寄存器了，需要使能SYSTICK这个模块，同时把时钟源控制位置一。

SYSTICK sdk相关

关于SYSTICK的例程

导入

在CCS中导入所安装的SDK的目录下

C:\ti\simplelink_msp432p4_sdk_3_40_01_02\examples\nortos\MSP_EXP432P401R\driverlib\systick_interrupt_gpio_blink\ccs 的工程文件

导入后打开systick_interrupt_gpio_blink.c文件进行分析：

点击一个函数，右键->Open Declaration：

可以看到函数和手册里的内容不一致，带有ROM或MAP前缀：

这是因为在MSP432P4系列芯片中，提供ROM库和SDK库，把驱动库固定在了ROM存储器里面。

对于MSP432芯片，你可以使用固化在ROM里面的驱动库，也可以选择外部SDK库的驱动库。

使用ROM库的好处是速度快、安全，缺点是版本固定不能更新。

例程

利用定时器中断实现一秒闪烁一次LED灯

/* DriverLib Includes */
#include <ti/devices/msp432p4xx/driverlib/driverlib.h>

/* Standard Includes */
#include <stdint.h>
#include <stdbool.h>

//主函数
int main(void)
{
    /* Halting the Watchdog */
    MAP_WDT_A_holdTimer();//暂停开门狗

    /* Configuring GPIO as an output */
    MAP_GPIO_setAsOutputPin(GPIO_PORT_P1, GPIO_PIN0);//将引脚P1^0设置为输出引脚

    /* Configuring SysTick to trigger at 1500000 (MCLK is 1.5MHz so this will 
     * make it toggle every 1s) */
    MAP_SysTick_enableModule();//使能系统滴答定时器模块
    MAP_SysTick_setPeriod(1500000);//设置装载初值，1秒
    MAP_Interrupt_enableSleepOnIsrExit();//使能退出时进入中断睡眠模式
    MAP_SysTick_enableInterrupt();//使能系统滴答定时器中断
    
    /* Enabling MASTER interrupts */
    MAP_Interrupt_enableMaster();//使能总中断

    while (1)
    {
        MAP_PCM_gotoLPM0();//在中断等待阶段，进入LPM0状态
    }
}

//中断服务子程序
void SysTick_Handler(void)
{
    MAP_GPIO_toggleOutputOnPin(GPIO_PORT_P1, GPIO_PIN0);
}

分析

下载例程后，我们可以发现一个问题，LED闪烁得很快。并没有按1秒来闪烁。

接下来我们打开system_msp432p401r.c文件进行分析

可以发现系统时钟SYSTEM_CLOCK的值是3MHz，而不是例程所说的1.5HHz，所以LED闪烁得很快，这里将系统时钟的值改为1.5MHz或者重新设定初值为3000000，就得达到一秒闪烁一次LED灯的效果。

打开工程文档ccs下的startup_msp432p401r_ccs.c启动文件

可以看到各种中断函数的向量表，采用的是弱定义。弱定义的意思是如果未注册新的中断函数，就默认使用启动文件当中定义好的中断函数；如果有新注册的中断函数，就使用该新的中断函数，就如该例程中，我们新注册了SysTick_Handler中断函数，重写了中断服务子程序。

资料

MSP432P401R官方手册