在自己的电脑上配置fetch机器人的工作环境-ROS-NOETIC

实验室的fetch机器人是ubuntu18.0版本的，但是自己的电脑是20.04版本的，因此需要自己手动git一些功能包和依赖包（也就是source安装），总结一下自己踩的坑。

1.创建fetch_ws的工作环境

mkdir -p ~/fetch_ws/src

cd ~/fetch_ws
catkin_make

这里我报了一个奇怪的错，大概意思就是识别到我下的anaconda的python去了。

最终通过此链接解决：我使用了方法二，因为不想每次都加这个后缀。

Ubuntu20.04中ROS与Anaconda冲突：Unable to find either executable ‘empy‘ or Python module ‘em‘_t /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/empy.cmake:30_zllz0907的博客-CSDN博客

应该会很顺畅的就100%编译完成了。

接着首先下载fetch_gazebo的功能包，通过以下代码安装：

git clone https://github.com/ZebraDevs/fetch_gazebo.git

先在google上搜索fetch_gazebo noetic 然后点到ros.org网页里，找到对应的github链接，然后进去，建议利用git clone 下载工具进行下载，手动下载好像容易出错。这里我还遇到了无法访问github的问题：

git clone出现 fatal: unable to access 'https://github.com/...'的解决办法(亲测有效)_明天也要加油鸭的博客-CSDN博客

通过unset 命令解决了。

接着回到fetch_ws工作空间中catkin_make以下，会提示缺少robot_controlles功能包。同理去google上搜索这个包，git对应版本到src中，继续catkin_make ....此时应该编译100%完成了。

然后git fetch_ros 功能包，会提示缺少一些包，依次把他们git clone到目录里，然后编译就行，最终应该会出现100%编译成功。

这里记录一些我在安装过程遇到的问题，通过以下链接解决了。

视觉SLAM十四讲 报错 Could not find a configuration file for package “OpenCV“ that is compatible with reques_CSSDCC的博客-CSDN博客

Invalid <param> tag: Cannot load command parameter [robot_description]: no such command [['/opt/ros/noetic/share/xacro/xacro.py', '/home/enovm/mybot_ws/src/mybot_description/urdf/mybot.xacro']]. 
Param xml is <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py '$(find mybot_description)/urdf/mybot.xacro'"/>

该问题通过此链接解决：

https://answers-ros-org.translate.goog/question/366957/problem-with-xacro-invalid-param/?_x_tr_sl=auto&_x_tr_tl=zh-CN&_x_tr_hl=zh-CN

以及显示缺少rgb_launch文件，就git了一下对应的功能包。

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写在最后，因为我是source安装的moveit 所以每次需要先在终端运行命令，给自己提个醒。

source ~/ws_moveit/devel/setup.bash