fetch_open_auto_dock，fetch机器人自动对接程序笔记-perception部分

最新推荐文章于 2024-06-03 10:06:18 发布

可峰科技

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分类专栏： 2d_slam 文章标签：自动驾驶

本文链接：https://blog.csdn.net/windxf/article/details/103995735

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本文档详细介绍了fetch_open_auto_dock在自动驾驶对接过程中的perception部分，主要涉及2d激光点分割、点集匹配及ICP算法的应用。强调了初始姿态的重要性，同时记录了代码实现中的细节和遇到的问题，包括理想点云模型构造、点云发布、假设条件、初始位置设定、数据转换以及扫描数据分割等关键步骤。

摘要由CSDN通过智能技术生成

perception部分注解：fetch_open_auto_dock的主体思路是对2d的laser点进行分割，对分割后的2d点集与理想的点集模型进行匹配，使用ICP进行匹配，所以要给定良好的初始姿态，对于不能给予良好初值的匹配表现的很糟糕。

下面详细记录代码的一些细节，以及一些坑：

1 构造理想点云模型，此处没有坑：

 // Front face is 300mm long
  for (double y = -0.15; y <= 0.15; y += 0.001)
  {
    geometry_msgs::Point p;
    p.x = p.z = 0.0;
    p.y = y;
    ideal_cloud_.push_back(p);
    front_cloud_.push_back(p);
  }
  // Each side is 100mm long, at 45 degree angle
  for (double x = 0.0; x < 0.05 /*0.0707106*/; x += 0.001)
  {
    geometry_msgs::Point p;
    p.x = x;
    p.y = 0.15 + x;
    p.z = 0.0;
    id

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