2024华数杯全国大学生数学建模竞赛题目 A 题 机器臂关节角路径的优化设计 第二问思路和matlab代码

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目录

1. 建立能耗模型

2. 构建目标函数

3. 求解最优关节角路径

4. MATLAB 代码实现示例

5. 可视化工作

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1. 建立能耗模型

根据题目中提供的信息，能耗可以通过动能公式计算: 其中，I 是转动惯量，ω 是角速度。

2. 构建目标函数

目标函数需要综合考虑末端误差和能耗。设定目标函数如下： 总目标=a×末端误差+b×总能耗\text{总目标} = a \times \text{末端误差} + b \times \text{总能耗}总目标=a×末端误差+b×总能耗 其中，aaa 和 bbb 是权重系数，用来平衡末端误差和能耗的重要性。

3. 求解最优关节角路径

使用多目标优化算法，可以通过以下步骤求解最优关节角路径：

• 将末端误差和能耗作为目标函数的两个部分，构建一个多目标优化模型。
• 可以考虑使用多目标遗传算法（MOGA）、多目标粒子群优化算法（MOPSO）等进行优化。这些算法能够在多个目标之间找到平衡，寻找出一组关节角路径，使得末端误差和能耗都达到较好的最优值。