序贯蒙特卡洛的粒子简并性问题

粒子路径简并性问题：对于任何固定的k<n(n是总迭代次数)，代表$p_{\theta }(d{x}_{0:k}|y_{0:n})$ 的不同样本的数量随着n的增加而减少。
也就是重采样导致样本的多样性丧失从而出现样本耗尽问题。
多样性什么意思呢，就是重采样的时候对权重大的粒子复制了很多一模一样的，所以缺乏多样性啦，即样本贫化。重采样的目的是分散某些粒子的权重，但单纯的复制并不是一个好的方式，找一堆好样本来分散权重更为合适。