点云去质心 pcl

日期：2021/12/2
参考链接：http://it.ckcest.cn/article-3992715-1.html

代码

网上公开的点云去质心的程序比较少，此处结合实际应用对参考程序进行修改，代码如下：

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/common/centroid.h>
#include <iostream>

#include <vtkAutoInit.h>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/obj_io.h>
#include <pcl/PolygonMesh.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/io/vtk_lib_io.h> //loadPolygonFileOBJ所属头文件；
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

using namespace std;

int main()
{
	//加载点云，此处输入为.obj文件
    std::string fileName = "/home/sun/Fast_RNRR/data/test/source.obj"; //输入文件地址;    
    pcl::PolygonMesh meshData; //读取原始数据
    pcl::io::loadPolygonFile(fileName,meshData);
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_in;
    cloud_in.reset(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::fromPCLPointCloud2(meshData.cloud, *cloud_in);//将obj数据转换为点云数据
	// if (pcl::io::loadPCDFile(fileName, *cloud_in) < 0)
	// {
	// 	PCL_ERROR("该点云文件不存在!");
	// 	return -1;
	// }

	//计算输入点云质心
	Eigen::Vector4f centroid_in;
	pcl::compute3DCentroid(*cloud_in, centroid_in);
	cout << "质心坐标为:" << "core_x:" << centroid_in[0] << endl << "core_y:" << centroid_in[1] << endl << "core_z:" << centroid_in[2] << endl;
	
	/*-----执行去质心-----*/
	//方式1：调用demeanPointCloud()函数
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_out1(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::demeanPointCloud(*cloud_in, centroid_in, *cloud_out1);
	//计算去质心后点云质心
	Eigen::Vector4f centroid_out1;
	pcl::compute3DCentroid(*cloud_out1, centroid_out1);
	cout << "方式1去质心后质心坐标为：" << "core_x:" << centroid_out1[0] << endl << "core_y:" << centroid_out1[1] << endl << "core_z:" << centroid_out1[2] << endl;

	//方式2：循环实现
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_out2(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	*cloud_out2 = *cloud_in;
	for (size_t i = 0; i < cloud_in->size(); ++i)
	{
		cloud_out2->points[i].x = cloud_in->points[i].x - centroid_in[0];
		cloud_out2->points[i].y = cloud_in->points[i].y - centroid_in[1];
		cloud_out2->points[i].z = cloud_in->points[i].z - centroid_in[2];
	}
	//计算去质心后点云质心
	Eigen::Vector4f centroid_out2;
	pcl::compute3DCentroid(*cloud_out2, centroid_out2);
	cout << "方式2去质心后质心坐标为：" << "core_x:" << centroid_out2[0] << endl << "core_y:" << centroid_out2[1] << endl << "core_z:" << centroid_out2[2] << endl;

	//两种去质心方式的比较
	cout << "两种去质心方式的差值：" << endl;
	cout << "delt_x=" << centroid_out1[0] - centroid_out2[0] << endl << "delt_y=" << centroid_out1[1] - centroid_out2[1] << endl << "delt_z=" << centroid_out1[2] - centroid_out2[2] << endl;

	//保存去质心后点云
	if (!cloud_out1->empty())
	{
	//保存的文件名为cloud0.pcd，默认保存位置为build文件夹下
		pcl::io::savePCDFileBinary("cloud0.pcd", *cloud_out1); 
	}

	return 0;
}

运行结果

程序运行结果如下：

结果分析

根据理论分析，点云去质心之后的质心坐标应该是（0，0，0），可是实际的结果却不是零，而是一个接近零的数，这是合理的，因为计算机的结果是数值解，会存在截断误差。