树莓派I/O口驱动实现

实现目标：
上层输入0/1来驱动底层I/O口输出低/高电平（实现不调用wiringpi库来操作I/O口）
（下面拿树莓派的引脚4来举例）
步骤：
1.根据芯片手册和驱动框架来编写驱动代码
2.上层应用制作
3.修改Makefile
4.交叉编译
5.scp传文件到树莓派
6.安装驱动，更改权限

芯片手册：
寄存器的地址问题

我们在编写驱动程序的时候，IO空间的起始地址是0x3f000000,加上GPIO的偏移量0x2000000,所以GPIO的物理地址应该是从0x3f200000开始的，然后在这个基础上进行Linux系统的MMU内存虚拟化管理，映射到虚拟地址上。
树莓派芯片手册上的是总线地址，用那个会有段错误！！
**************************************************************************

今天我们来操作第四个引脚，根据芯片手册操作的应该是12-14位

上层应用制作：

#include<stdio.h>
#include<sys/types.h>
#include<sys/stat.h>
#include<fcntl.h>

int main()
{
        int fd;
        int cmd;

        fd=open("/dev/pin4",O_RDWR);
        if(fd<0){
                printf("open error!\n");
                perror("reson:");
        }else{
                printf("open success\n");
        }
        printf("input cmd : 1/0 \n");
        scanf("%d",&cmd);

        fd=write(fd,&cmd,4);
return 0;
}

这里特别要提到的是，int在Linux下是4字节，一开始我write第三个参数写了1，驱动一直收不到。

驱动代码

#include <linux/fs.h>            //file_operations声明
#include <linux/module.h>    //module_init  module_exit声明
#include <linux/init.h>      //__init  __exit 宏定义声明
#include <linux/device.h>        //class  devise声明
#include <linux/uaccess.h>   //copy_from_user 的头文件
#include <linux/types.h>     //设备号  dev_t 类型声明
#include <asm/io.h>          //ioremap iounmap的头文件


static struct class *pin4_class;
static struct device *pin4_class_dev;

static dev_t devno;                //设备号
static int major =231;                     //主设备号
static int minor =0;                       //次设备号
static char *module_name="pin4";   //模块名

volatile unsigned int* GPFSEL0= NULL;
volatile unsigned int* GPSET0= NULL;
volatile unsigned int* GPCLR0= NULL;




//led_open函数
static int pin4_open(struct inode *inode,struct file *file)
{
    printk("pin4_open\n");  //内核的打印函数和printf类似

   //set bit12~14 001
    *GPFSEL0 &= ~(0x6<<12);
    *GPFSEL0 |= (0x1<<12);


    return 0;
}

//led_write函数
static ssize_t pin4_write(struct file *file,const char __user *buf,size_t count, loff_t *ppos)
{
        int userCmd;
        printk("pin4_write\n");
        copy_from_user(&userCmd,buf,count);//得到上层应用的输入

        if(userCmd ==1){
                printk("set 1\n");
                *GPSET0 |= 0x1 <<4;//设置引脚4为高电平
        }else if(userCmd ==0){
                printk("set 0\n");
                *GPCLR0 |=0x1 <<4;//设置引脚4为低电平
        }
        else{
                printk("error!\n");
        }
    return 0;
}

static struct file_operations pin4_fops = {

    .owner = THIS_MODULE,
    .open  = pin4_open,
    .write = pin4_write,
};

int __init pin4_drv_init(void)
{

    int ret;
    printk("insmod pin4 driver success\n");
    devno = MKDEV(major,minor);  //创建设备号
    ret   = register_chrdev(major, module_name,&pin4_fops);  //注册驱动  告诉内核，把这个驱动加入到内核驱动的链表中

    pin4_class=class_create(THIS_MODULE,"myfirstdemo");
    pin4_class_dev =device_create(pin4_class,NULL,devno,NULL,module_name);  //创建设备文件
    GPFSEL0 =(volatile unsigned int *)ioremap(0x3f200000,4);
    GPSET0  =(volatile unsigned int *)ioremap(0x3f20001C,4);
    GPCLR0  =(volatile unsigned int *)ioremap(0x3f200028,4);

    return 0;
}

根据上面的芯片手册截图我们可以看到
GPFSEL0偏移量是00，
SPSET0偏移量是1C,
GPCLR0偏移量是28.
IO空间的起始地址是0x3f000000,加上GPIO的偏移量0x2000000,所以GPIO的物理地址应该是从0x3f200000开始的
所以有了代码中的
GPFSEL0 =(volatile unsigned int *)ioremap(0x3f200000,4);
GPSET0 =(volatile unsigned int *)ioremap(0x3f20001C,4);
GPCLR0 =(volatile unsigned int *)ioremap(0x3f200028,4);

其中ioremap这个函数是映射地址函数，该图片是内核源码里面的用法，我也是参考这个用法，第一个参数是物理地址，第二个参数是映射大小

然后我们打开虚拟机修改Makefile以及交叉编译
打开树莓派内核镜像文件下，驱动文件内的Makefile
按照原有的添加一条。
然后我们就可以编译驱动了
输入
ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make -j4 modules
别忘记把上层应用交叉编译一下
arm-linux-gnueabihf-gcc pin4text.c -o text

接下来把驱动文件和上层应用一起发到树莓派
scp pin4driver.ko pi@172.20.10.2:/home/pi
scp text pi@172.20.10.2:/home/pi
（不同的IP地址，代码不同）

如果scp不了估计是ssh服务没打开
sudo apt install ssh
sudo service ssh start
两边都安装一下，就可以了

然后树莓派接受到以后
输入
sudo insmod pin4driver.ko（安装驱动）
sudo chmod 666 /dev/pin4（更改权限）

我们安装完后可以看到4引脚以及变成输出了

然后我们运行应用
输入1
可以看到引脚4输出高电平

输入0

引脚4输出低电平

以上就是关于树莓派I/O口驱动的实现，尚有不足之处，希望各位大神指正。