在ubuntu22.04上安装ROS2

最近需要用到ROS，在对比ROS与ROS2后，笔者决定在ubuntu22.04上安装ros2,过程记录如下。

1.设置编码

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

2.设置软件源

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

3.更新软件

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

4.安装ROS2

sudo apt install ros-humble-desktop

5.设置环境变量

source /opt/ros/humble/setup.bash
echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

6.安装成功测试Ⅰ（控制小乌龟移动）

• 打开终端

按下 alt+ctrl+t

• 输入以下内容：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

按下回车后你会发现，屏幕上会出现一个海龟在蓝色背景中，效果如下：

打开另一个终端，输入以下内容：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

就可以通过键盘上的方向键来控制小海龟了~

7.安装测试Ⅱ（通讯）

• 在一个终端运行talker

ros2 run demo_nodes_cpp talker

• 在另一个终端运行listener

ros2 run demo_nodes_py listener

将可以看到talker发送信息,listener接收信息
效果如下：

8.开启ROS2之旅
这里提供ROS2学习官方提供的教程和demo：
https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials.html

接下来就可以愉快地使用ROS2尽情开发啦~