3 连续模块（一）

3 连续模块

连续时间线性模块库和连续时间延迟模块库

3.1 微分模块

搭建系统时，尽量避免使用理想微分环节

理想微分环节是一种不存在于实际电路中的组成要素，其具有无限的增益和无限带宽。在理论分析中，可以使用理想微分环节来简化模型，推导出一些有用的结论和公式。然而，在实际搭建系统时，使用理想微分环节却可能导致一些实际问题。

一方面，由于不存在实际的理想微分环节，因此在实际电路中，需要使用不完美的微分器来代替理想微分环节。这些微分器通常会受到噪声、漂移等问题的影响，导致输出信号出现误差。此外，在一些特殊情况下，如输入信号存在高频分量时，不完美的微分器可能会出现振荡等不稳定现象。
另一方面，使用理想微分环节可能导致系统分析的困难和不准确。例如，在理论分析中，常常假设输入信号具有无限带宽，从而使用理想微分环节来推导系统的频率响应、相位特性等。然而，在实际电路中，输入信号往往受到带宽限制、噪声等因素的影响，因此无法满足理论假设。此时，使用理想微分环节进行分析，可能会导致结果与实际情况不符，甚至产生错误的结论。

因此，在搭建系统时，尽量避免使用理想微分环节，而是使用实际的微分器和滤波器等元件，对系统进行建模和分析。这样可以更加准确地了解系统的特性和性能，避免因理论分析与实际情况不符，导致系统不稳定或性能下降的问题。

建议微分环节和后面的被控系统传递函数进行合并

最重要的是可以改善系统的稳定性和抗干扰性。具体原因如下：
1. 抑制高频噪声：微分环节具有放大高频噪声的特性，这种噪声往往是由系统中的电磁干扰、机械振动等引起的。通过将微分环节和后面的被控系统传递函数进行合并，可以使得高频噪声被滤除或抑制，从而提高系统的噪声抑制能力，减少系统的噪声干扰。
2. 改善系统稳定性：微分环节虽然可以增加系统的响应速度，但也往往带来了系统的不稳定性问题。如果微分环节和后面的被控系统传递函数进行合并，可以将微分环节的影响消除或者降低，从而减少系统的不稳定性，提高系统的稳定性。
3. 简化系统结构：将微分环节和后面的被控系统传递函数进行合并，可以将两者的影响综合考虑，从而将系统简化为一个更加易于理解和分析的形式。这有助于工程师更好地进行系统设计和优化，同时也方便了系统的实现和调试。

官方案例：

3.2 状态空间模块

演示案例：

3.3 利用linmod函数提取状态矩阵

1.linmod适用于连续系统，离散系统请使用dlinmod
2.使用linmod时系统中不应包含连续微分模块，若存在微分环节，可以使用Switched derivative模块代替连续微分模块

在命令行窗口，用linmod(‘eg3_3’)查看具体的数值

3.4 传递函数模块

例子：

采用波特图观察：

g=tf([-1],[1,3,1])

bode(g)

可以看出是低通滤波器，随着输入信号频率的增大，信号衰减增大