基于遗传算法的机器人路径规划MATLAB源码
1、原文下载:
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本项目原文 | 【老生谈算法】基于遗传算法的机器人路径规划MATLAB源码.docx |
2、算法详解:
算法的思路如下:取各障碍物顶点连线的中点为路径点,相互连接各路径点,将机器人移动的起点和终点限制在各路径点上,利用Dijkstra算法来求网络图的最短路径,找到从起点P1到终点Pn的最短路径。
由于上述算法使用了连接线中点的条件,不是整个规划空间的最优路径,然后利用遗传算法对找到的最短路径各个路径点Pi (i=1,2,…n)调整,让各路径点在相应障碍物端点连线上滑动ÿ