Matlab实现基于蚁群算法的二维路径规划算
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2、算法详解:
1、案例背景
路径规划算法是指在有障碍物的工作环境中寻找一条从起点到终点的,无碰撞的绕过所有障碍物运动路径。路径规划算法较多,大体上可分为全局路径规划算法和局部路径规划方法两类,其中,全局路径规划方法包括位形空间法、广义锥方法、顶点图像法、栅格划归法;局部路径规划算法主要有人工势场法等。
MAKLINK图论可以建立二维路径规划的空间模型,MAKLINK图论通过生成大量的MAKLINK线构造二维路径规划可行空间,MAKLINK线定义为两个障碍物之间不与障碍物相交的顶点之间的连线&#