Linux下使用Simulink生成ROS代码并且运行

首先是在Linux下载matlab，我的系统是Ubuntu20.04，参考这篇文章安装的Matlab2021b，具体安装过程比较简单，我就不在赘述了。下面是我的学习过程（以自带的小海龟为例）：
首先查看本机的IP地址：

ifconfig

我的地址为192.168.0.111，把这个地址在==.bashrc==文件中引入，意思是让你的引入ROS的IP：

export ROS_IP=你的IP地址

然后就是打开Simulink，切记接下来你创建的文件都要在matlab打开的工作空间内！！！
接下来就是配置Matlab的ROS环境：
1,打开roscore查看ROS_MASTER_URI:

2,在Matlab中设置环境并且初始化

setenv('ROS_MASTER_URI','http://192.168.0.111:11311')
rosinit

接下来检查ROS和Matlab的链接：
1,启动turtlesim和键盘控制节点:

2,查看运动节点：

我们知道，控制小乌龟物理学运动的节点是cmd_vel这个节点。
3，打开Simulink创建一个空白模型：
用ROS里面的subscriber来查看链接是否正常

为了方便显示，我加了几个示波器来看一下运动波形。
subscriber要链接cmd_vel节点：

上面接口接终端，下面的接口直接解析就行：

接下来就是将运行时间改为inf：

那么准备工作做完，运行之后随便打开一个示波器，接下来控制小海龟随便运动一下：

接下来将示波器停止，缩放一下XY轴看到这样就说明链接是没有问题的：

准备工作做完，接下来就可以使用Simulink生成ros代码了，具体操作如下：
因为输出的运动学数值均为Twist类型的：

所以，在simulink中，我们新建一个模板：

使用空白消息订阅Twist，采样周期依旧是inf。
接口接出来接到一个publisher上，首先得将数据解析，使用bus assignment解析：

将解析出来的数据接到publisher上，并且订阅的还是cmd_vel：

对于输入的Bus，由于我想要小海龟做圆周运动，所以对输入进行赋值操作，给x和z一个数值正好就是做圆周运动：

运行脚本可以看到小海龟是做圆周运动的，说明我们的操作都正常，可以将这些输出成代码。
最后就是将输出进行配置：
在设置中配置Hardware为ROS：



配置好之后就可以编译文件了：

接下来不出意外没有报错的话会在你的工作空间内生成两个文件：

将这两个文件编译到你的ROS工作空间内：

编译成功后在你的ROS工作空间内就会生成一个以你simulink文件为名字的文件夹：

接下来编译catkin_make生成执行文件：

运行生成的那个文件，你的小乌龟就可以动起来了：

为了对比之前调试的时候的位置，我手动调整了一下小乌龟的位置，现在形成了对比，可以看到用simulink生成ros的代码可以完美运行！
到这里最基本的内容就已经完成了，后续开发还是得下功夫多研究~~
参考视频