ROS设置主从机方法

ROS的主从机设置方法

为了确保ros在树莓派上和电脑端实施通讯，在这里我们要设置他们的主从。
设置主从机时一定要确保在同一局域网下，否则不成功
这我们一般设置树莓派为主机，电脑端为从机。
本教程建议使用ubuntu20.04系统，ros版本为noetic
首先要在你的电脑端和树莓派端执行以下语句并修改里面的一些内容
（具体进入树莓派端的方法是使用ssh，参考文章的树莓派部分，或者自行百度）

sudo nano /etc/hosts

首先会进入以下界面（我以自己的用户名hbt和ubuntu为例，实际情况按自己需要修改即可）
图片:
在#一行上面添加你的主机地址和从机地址，然后按Ctrl+x保存以后退出，然后进入.bashrc文件，执行以下命令:

sudo nano .bashrc 

结果如下，

在最后添加以下代码（对应替换即可）

export ROS_HOSTNAME=主机IP（我的是树莓派地址）
export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_IP=主机IP

到这里我们的主机（树莓派）已经配置完成，接下来就是我们的从机电脑端

从机部分（电脑端）：
执行以下代码添加IP地址（此过程和树莓派端相同）

sudo gedit /etc/hosts

结果和树莓派端相同
依旧是在#代码上添加你的主机从机IP和用户名称

sudo gedit .bashrc

因为我们已经在hosts文件添加了主机的IP，所以可以用名字来代替

export ROS_HOSTNAME=从机IP
export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_IP=主机IP

到目前为止，配置基本完成，然后就是检验运行是否正确
在树莓派端运行roscore

roscore

可以看到运行成功
然后在电脑端运行海归仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node 

运行成功
证明主从机配置结束
感谢支持，如果有错的地方欢迎指正