世界坐标系到像素坐标系的转换

坐标系类型

• 世界坐标系：指的就是真实世界中的一个坐标系，单位是m，其中任意一点及其坐标表示为$P_w=[X_w,Y_w,Z_w{]}^T$
• 相机坐标系：以光圈$O$为原点的右手坐标系（一般都是右手坐标系，当然也可以是左手），z轴一般与光轴重合（与成像平面垂直），单位为m，其中任意一点及其坐标表示为$P_c=[X_c,Y_c,Z_c{]}^T$
• 图像物理坐标系：就是虚拟成像平面上的坐标系，是一个二维坐标系，原点在虚拟成像平面中心，单位是mm，相当于是用物理单位来描述像素的位置，其上任意一点的坐标可表示为$P=[x,y{]}^T$
• 像素平面坐标系：就是最后的数字图像上的二维坐标系，一般坐标原点在图像的左上角，单位是像素，从图像物理坐标系到像素平面坐标系，存在一个缩放和平移，其上任意一点的坐标表示为$p=[u,v{]}^T$
  `

世界坐标系—>像素坐标系

1. 从世界坐标系转换到相机坐标系

二者处于同一空间，只是位置和方向不同，因此只需要旋转和平移操作。通过$W2C$外参矩阵完成，将世界坐标系中的点转换到相机坐标系中

假设世界坐标系中的点为 $(X_w,Y_w,Z_w)$，相机坐标系中的点为 $(X_c,Y_c,Z_c)$

$$\text{W2C}=\left(\begin{array}{cc}R& T\\ 0& 1\end{array}\right)$$
其中：

• $R$ 是3x3的旋转矩阵，描述相机的旋转
• $T$ 是3x1的平移向量，描述相机在世界坐标系中的位置

转换过程如下：

$$($$