世界坐标系到像素坐标系的转换

m0_53955985

已于 2024-08-23 17:14:05 修改

阅读量1k

点赞数 8

分类专栏：三维重建文章标签：相机

于 2024-08-19 17:12:26 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_53955985/article/details/141329817

版权

三维重建专栏收录该内容

2 篇文章 0 订阅

订阅专栏

坐标系类型

世界坐标系：指的就是真实世界中的一个坐标系，单位是m，其中任意一点及其坐标表示为 $P_w=[X_w,Y_w,Z_w]^T$
相机坐标系：以光圈 $O$ 为原点的右手坐标系（一般都是右手坐标系，当然也可以是左手），z轴一般与光轴重合（与成像平面垂直），单位为m，其中任意一点及其坐标表示为 $P_c=[X_c,Y_c,Z_c]^T$
图像物理坐标系：就是虚拟成像平面上的坐标系，是一个二维坐标系，原点在虚拟成像平面中心，单位是mm，相当于是用物理单位来描述像素的位置，其上任意一点的坐标可表示为 $P=[x,y]^T$
像素平面坐标系：就是最后的数字图像上的二维坐标系，一般坐标原点在图像的左上角，单位是像素，从图像物理坐标系到像素平面坐标系，存在一个缩放和平移，其上任意一点的坐标表示为 $p=[u,v]^T$
`

世界坐标系—>像素坐标系

1. 从世界坐标系转换到相机坐标系

二者处于同一空间，只是位置和方向不同，因此只需要旋转和平移操作。通过 $W 2 C$ 外参矩阵完成，将世界坐标系中的点转换到相机坐标系中

假设世界坐标系中的点为 $X_w, Y_w, Z_w)$ ，相机坐标系中的点为 $X_c, Y_c, Z_c)$

$\text{W2C} = \begin{pmatrix} R & T \\ 0 & 1 \end{pmatrix}$
其中：

$R$ 是3x3的旋转矩阵，描述相机的旋转
$T$ 是3x1的平移向量，描述相机在世界坐标系中的位置

转换过程如下：

$\begin{pmatrix} X_c \\ Y_c \\ Z_c \\ 1 \end{pmatrix} = \text{W2C} \begin{pmatrix} X_w \\ Y_w \\ Z_w \\ 1 \end{pmatrix}$
这一步完成后，得到了点在相机坐标系中的坐标 $X_c, Y_c, Z_c)$

2. 从相机坐标系转换到图像坐标系

$P$ ：世界坐标系中的一点
$O_{xy}$ ：图像坐标系，光心为图像中点
$p$ ：点 $P$ 在图像中的成像点，在图像坐标系中为 $(x, y)$ ，在像素坐标系中为 $(u, v)$
$f$ ：相机焦距， $oO_c$ 的长度

接下来，通过透视投影将相机坐标系中的三维点投影到图像坐标系中

根据相似三角形可得出如下关系式：

$\frac{AB}{oC}=\frac{AO_c}{oO_c}=\frac{PB}{pC}=\frac{X_c}{x}=\frac{Z_c}{f}=\frac{Y_c}{y} \\ x = f\frac{X_c}{Z_c}, \quad y = f\frac{Y_c}{Z_c}$

齐次坐标的表示:
$Z_c \begin{pmatrix} x \\ y \\ 1 \end{pmatrix} = \begin{pmatrix} f & 0 & 0 & 0\\ 0 & f & 0 & 0\\ 0 & 0 & 1 & 0 \end{pmatrix} \begin{pmatrix} X_c \\ Y_c \\ Z_c \\ 1 \end{pmatrix}$

❓为什么 $\triangle ABO_c$ 和 $\triangle PBO_c$ 不在一个平面，但是仍有等比关系

因为有一条公共边，所以二者的比例相同

3. 从图像坐标系到像素坐标系

像素坐标系和图像坐标系都在成像平面上，只是各自的原点和度量单位不一样。

图像坐标系的原点为相机光轴与成像平面的交点，通常情况下是成像平面的中点
像素坐标系的原点在成像平面的左上角

图像坐标系的单位是mm，是物理单位，而像素坐标系的单位是pixel，我们平常描述一个像素点都是几行几列。所以这两者之间的转换关系如下：
$\frac{x}{dx}+u_0 ,(1pixel=dxmm)\\ v = \frac{y}{dy}+v_0,(1pixel=dymm)$

齐次坐标形式：
$\begin{pmatrix} u \\ v \\ 1 \end{pmatrix} = \begin{pmatrix} \frac{1}{dx} & 0 & u_0 \\ 0 & \frac{1}{dy} & v_0 \\ 0 & 0 & 1 \end{pmatrix} \begin{pmatrix} x \\ y \\ z \\ 1 \end{pmatrix}$